[发明专利]一种面向有道岔变换的搬运系统天车运动控制方法

摘要

本发明公开一种面向有道岔变换的搬运系统天车运动控制方法，其步骤包括如下：铺设的轨道构成多个独立区域，覆盖全部设备，通过控制道岔将不通的多个独立区域连通起来；启动天车监控线程和物料发送请求线程；查询待发送物料列表，取出待执行任务；查询天车列表，确定执行搬运任务的天车；再确定天车工作搬运路径，将搬运路径下载至天车，启动搬运任务；本发明方法主要是将铺设的轨道构成多个独立区域，通过及时、快速、精确的道岔变换，将不连通独立区域连接在一起，缩短天车运行时间，实现了复杂化的轨道系统，使物料在设备间自动传送，不需要人员参与，提高生产效率。

主权项

一种面向有道岔变换的搬运系统天车运动控制方法，其特征在于：包括如下步骤：将铺设的轨道构成多个独立区域，覆盖全部加工区域设备，通过控制道岔变换将不连通独立区域连接在一起，并在每段轨道上均设有搬运系统识别标记，每个识别标记为计算机读取的每段轨道实际位置；再启动天车监控线程和物料发送请求线程；当接收到物料发送请求，将其请求放入物料列表中；查询待发送物料列表，判断待发送物料列表是否为空，如不为空，取出物料列表中待执行的任务；查询天车列表，判断是否有空闲天车，如有空闲天车，根据物料所在位置、天车到物料的距离和轨道畅通情况，来选定执行任务的天车；根据物料当前的情况信息，确定选定天车的搬运路径；分配任务，与天车建立通讯联系，将搬运路径下载至选定的天车，并通知天车开始执行当前任务；天车在执行当前任务的过程中，系统对天车运行情况进行监控，天车及其设备故障状态、天车在运行经过的轨道上采集的识别标记信息，定时由天车发送给搬运系统，已保证天车正常运行；天车在当前任务开始执行后，接续返回到查询待发送物料列表程序段执行下个任务，直至整个程序结束。