[发明专利]一种面向有道岔变换的搬运系统天车运动控制方法

权利要求书

1.一种面向有道岔变换的搬运系统天车运动控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

将铺设的轨道构成多个独立区域，覆盖全部加工区域设备，通过控制道岔变换将不连通独立区域连接在一起，并在每段轨道上均设有搬运系统识别标记，每个识别标记为计算机读取的每段轨道实际位置；

再启动天车监控线程和物料发送请求线程；

当接收到物料发送请求，将其请求放入物料列表中；

查询待发送物料列表，判断待发送物料列表是否为空，如不为空，取出物料列表中待执行的任务；

查询天车列表，判断是否有空闲天车，如有空闲天车，根据物料所在位置、天车到物料的距离和轨道畅通情况，来选定执行任务的天车；

根据物料当前的情况信息，确定选定天车的搬运路径；

分配任务，与天车建立通讯联系，将搬运路径下载至选定的天车，并通知天车开始执行当前任务；

天车在执行当前任务的过程中，系统对天车运行情况进行监控，天车及其设备故障状态、天车在运行经过的轨道上采集的识别标记信息，定时由天车发送给搬运系统，已保证天车正常运行；

天车在当前任务开始执行后，接续返回到查询待发送物料列表程序段执行下个任务，直至整个程序结束。

2.按权利要求1所述的一种面向有道岔变换的搬运系统天车运动控制方法，其特征在于：根据物料当前的情况信息，确定选定天车的搬运路径，其处理过程：

根据物料当前位置、物料目标位置和各段轨道间畅通情况，确定出天车搬运路径：

查找以物料当前位置为起始点，物料目标位置为终点及从起始点到终点能够联通的路径数量；

将这些路径按路径距离由短到长排序，由最短距离开始查看路径畅通情况，选定畅通路径中距离最短路径为天车搬运路径。

3.根据权利要求1所述的一种有道岔变换的搬运系统天车运动控制方法，其特征在于：实时对天车运行情况进行监控，其过程为：在执行当前任务的过程中，查询从当前段走到目的段的搬运路径，判断下段路径是否拥堵，如不拥堵，按当前路径继续执行搬运任务，直至搬运任务结束。

4.根据权利要求3所述的一种有道岔变换的搬运系统天车运动控制方法，其特征在于：如下段路径拥堵，根据物料当前位置、物料目标位置和各段轨道间畅通情况，重新计算天车搬运路径或天车原地等待3000ms，即等待路径畅通后继续搬运。

5.根据权利要求1所述的一种有道岔变换的搬运系统天车运动控制方法，其特征在于：如果待发送物料列表为空，则当前没有待发送物料，等待接收物料发送请求，然后转接执行查询待发送物料列表程序步骤。

6.根据权利要求1所述的一种有道岔变换的搬运系统天车运动控制方法，其特征在于：当接收到物料发送请求后，将其请求放入物料列表，其处理过程：

当收到物料发送请求时，先检查请求优先级，当优先级别低或较低时，将接收的任务请求按先后顺序放至列表中记录队尾，如果优先级高，将任务插入下一个执行任务的之前位置。