[发明专利]一种面向有道岔变换的搬运系统天车运动控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种吊轨天车的路径规划算法，尤其是针对轨道分布复杂的天车调度作业的一种面向有道岔变换的搬运系统天车运动控制方法。

背景技术

在现代的企业生产中，随着产品的质量，功能等指标的提升，产品在生产过程中的工艺要求更加复杂，原材料必须经过多道工序加工，才会最终生产出产品。加工设备由于工艺要求、场地条件等限制，分布在厂区的各位置，快速有效的对加工材料进行搬运能够提高企业的生产效率。现在企业中应用的都是人工或人工操作机械设备进行搬运，少数大企业应用吊轨天车搬运，但天车轨道组成方式单一，能够在轨道天车搬运范围内的设备数量有限，一些设备不能被搬运天车轨道覆盖，或被覆盖在彼此不相连的轨道范围内，还需要人工或人工操作设备进行搬运。

发明内容

为了克服天车轨道组成单一的不足，本发明提供一种面向有道岔变换的搬运系统天车运动控制方法，使加工设备都能够被覆盖在轨道范围内，使多工序加工物料在设备间自动传送，不需要人员参与。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种面向有道岔变换的搬运系统天车运动控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

将铺设的轨道构成多个独立区域，覆盖全部加工区域设备，通过控制道岔变换将不连通独立区域连接在一起，并在每段轨道上均设有搬运系统识别标记，每个识别标记为计算机读取的每段轨道实际位置；

再启动天车监控线程和物料发送请求线程；

当接收到物料发送请求，将其请求放入物料列表中；

查询待发送物料列表，判断待发送物料列表是否为空，如不为空，取出物料列表中待执行的任务；

查询天车列表，判断是否有空闲天车，如有空闲天车，根据物料所在位置、天车到物料的距离和轨道畅通请况，来选定执行任务的天车；

根据物料当前的情况信息，确定选定天车的搬运路径；

系统分配任务，与天车建立通讯联系，将搬运路径下载至选定的天车，并通知天车开始执行当前任务；

天车在执行当前任务的过程中，系统对天车运行情况进行监控，天车及其设备故障状态、天车在运行经过的轨道上采集的识别标记信息，定时由天车发送给搬运系统，已保证天车正常运行；

天车在当前任务开始执行后，接续返回到查询待发送物料列表程序段执行下个任务，直至整个程序结束。

根据物料当前的情况信息，确定选定天车的搬运路径，其处理过程：

根据物料当前位置、物料目标位置和各段轨道间畅通情况，确定出天车搬运路径：

查找以物料当前位置为起始点，物料目标位置为终点及从起始点到终点能够联通的路径数量；

将这些路径按路径距离由短到长排序，由最短距离开始查看路径畅通情况，选定畅通路径中距离最短路径为天车搬运路径。

实时对天车运行情况进行监控，其过程为：在执行当前任务的过程中，查询从当前段走到目的段的搬运路径，判断下段路径是否拥堵，如不拥堵，按当前路径继续执行搬运任务，直至搬运任务结束。

如下段路径拥堵，根据物料当前位置、物料目标位置和各段轨道间畅通情况，重新计算天车搬运路径或天车原地等待3000ms，即等待路径畅通后继续搬运。

如果待发送物料列表为空，则当前没有待发送物料，等待接收物料发送请求，然后转接执行查询待发送物料列表程序步骤。

当接收到物料发送请求后，将其请求放入物料列表，其处理过程：

当收到物料发送请求时，先检查请求优先级，当优先级别低或较低时，将接收的任务请求按先后顺序放至列表中记录队尾，如果优先级高，将任务插入下一个执行任务的之前位置。

本发明的有益效果及优点：

本发明方法使搬运系统自动化程度大大提高，由于轨道采用实时变轨，即将铺设的轨道组成的多个独立区域，覆盖全部加工区域设备，通过道岔变换将不连通的独立区域连通在一起；通过及时、快速、精确的道岔变换缩短天车运行时间，实现了复杂化的轨道系统，使多工序加工物料在设备间自动传送，不需要人员参与，在多部天车同时在线工作的情况下，相互间有序畅通运行。

附图说明

图1是本发明系统控制流程图；

图2是图1天车运动控制流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。

参见附图1，是本发明系统控制流程图。是一种面向有道岔变换的搬运系统天车运动控制方法，包括如下步骤：