[发明专利]一种机器人机械手

摘要

本发明公开了一种机器人机械手，包括：回转部件、二轴电机、二轴减速器、竖直臂、第一同步带轮、磁粉制动器、第二同步带轮以及同步带。其中，二轴电机固接于回转部件上，二轴电机输出端与二轴减速器输入端相连接；竖直臂具有回转轴；二轴减速器输出端与竖直臂相连接；第一同步带轮固定安装于回转轴上；磁粉制动器具有制动轴；磁粉制动器固接于回转部件上，制动轴所在直线与回转轴所在直线相互平行；第二同步带轮与制动轴固定连接，与第一同步带轮位于同侧，第二同步带轮通过同步带与第一同步带轮连接。本发明提出的机器人机械手无论在何种角度范围内工作，磁粉制动器始终能产生与负载重力矩方向相反的扭矩，从而减轻机器人二轴电机的载荷。

主权项

一种机器人机械手，包括：回转部件、二轴电机、二轴减速器、竖直臂、第一同步带轮、磁粉制动器、第二同步带轮以及同步带，其特征在于：所述二轴电机固定安装于所述回转部件上，所述二轴电机的输出端与所述二轴减速器的输入端相连接；所述二轴减速器的输出端与所述竖直臂相连接，所述二轴减速器用于将所述二轴减速器输入端扭矩转化为放大后的所述二轴减速器输出端扭矩，并带动所述竖直臂转动；所述竖直臂具有一回转轴，所述第一同步带轮固定安装于所述回转轴上；所述磁粉制动器具有一制动轴，所述制动轴用于传递扭矩；所述磁粉制动器固定安装于所述回转部件上，所述制动轴所在直线与所述回转轴所在直线相互平行；所述第二同步带轮与所述制动轴固定连接，且与所述第一同步带轮位于同侧，所述第二同步带轮通过所述同步带与所述第一同步带轮相连接；所述磁粉制动器在所述同步带轮的带动下，可产生与所述同步带轮转动方向相反的扭矩，以减轻所述二轴电机的载荷。