[发明专利]一种机器人机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人机械手。

背景技术

现有的工业机器人由于其自身结构的特点，导致二轴电机需要提供较大的扭矩来满足工作需要。在实际应用中，从降低成本、节省空间等角度触发，人们希望尽量减轻二轴电机的载荷。因此，人们设计出平衡缸来减轻二轴电机的载荷，目前平衡缸技术主要为弹簧平衡缸以及氮气缸。

然而平衡缸的作用只能在一定范围内，当负载重心超出该范围时，平衡缸提供的扭矩就同负载的重力距方向相同，此时平衡缸不但不能起到平衡负载的作用，反而增大了机器人二轴电机的载荷，降低了二轴电机的使用寿命，增加了设备维护成本。

发明内容

本发明旨在解决上述现有技术中存在的问题，提出一种机器人机械手。

本发明的机器人机械手包括：回转部件、二轴电机、二轴减速器、竖直臂、第一同步带轮、磁粉制动器、第二同步带轮以及同步带，其中：所述二轴电机固定安装于所述回转部件上，所述二轴电机的输出端与所述二轴减速器的输入端相连接；所述二轴减速器的输出端与所述竖直臂相连接，所述二轴减速器用于将所述二轴减速器输入端扭矩转化为放大后的所述二轴减速器输出端扭矩，并带动所述竖直臂转动；所述竖直臂具有一回转轴，所述第一同步带轮固定安装于所述回转轴上；所述磁粉制动器具有一制动轴，所述制动轴用于传递扭矩；所述磁粉制动器固定安装于所述回转部件上，所述制动轴所在直线与所述回转轴所在直线相互平行；所述第二同步带轮与所述制动轴固定连接，且与所述第一同步带轮位于同侧，所述第二同步带轮通过所述同步带与所述第一同步带轮相连接；所述磁粉制动器在所述同步带轮的带动下，可产生与所述同步带轮转动方向相反的扭矩，以减轻所述二轴电机的载荷。

本发明提出的机器人机械手使用磁粉制动器作为机器人二轴电机载荷平衡装置，使得无论机器人机械手在何种角度范围内工作，磁粉制动器始终能产生与负载重力矩方向相反的扭矩，从而减轻机器人二轴电机的载荷，降低二轴电机的功率。

附图说明

下面结合附图对本发明进行详细说明，其中：

图1是本发明一实施例的机器人机械手立体图一；

图2是本发明一实施例的机器人机械手立体图二。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，术语“内”、“外”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明而不是要求本发明必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1—图2所示本发明的机器人机械手，其包括：回转部件100、二轴电机200、二轴减速器（图未示)、竖直臂300、第一同步带轮400、磁粉制动器500、第二同步带轮600以及同步带700。

如图2所示，所述二轴电机200固定安装于所述回转部件100上，所述二轴电机200的输出端与所述二轴减速器的输入端相连接。

所述二轴减速器的输出端与所述竖直臂300相连接，所述二轴减速器用于将其输入端扭矩（即所述二轴电机200的输出扭矩）转化为放大后的所述二轴减速器输出端扭矩，同时带动所述竖直臂300转动。

所述竖直臂300具有一回转轴，所述第一同步带轮400固定安装于所述回转轴上。

所述磁粉制动器500具有一制动轴，所述制动轴用于传递扭矩。所述磁粉制动器500固定安装于所述回转部件100上，所述制动轴所在直线与所述回转轴所在直线相互平行。

所述磁粉制动器500还带有电源线以及外部控制装置（图中未示出），所述电源线用于与外部电源连接，为所述磁粉制动器500供电；所述外部控制装置用于调节所述磁粉制动器500内部磁激电流大小，从而向外界提供不同大小的扭矩。

所述第二同步带轮600与所述制动轴固定连接，且与所述第一同步带轮400位于同侧，所述第二同步带轮600通过所述同步带700与所述第一同步带轮400相连接。

以上对本发明提出的一种机器人机械手构造及其各部件连接关系进行了介绍，下面对所述机器人机械手工作原理做进一步描述。