[发明专利]一种机器人机械手

权利要求书

1.一种机器人机械手，包括：回转部件、二轴电机、二轴减速器、竖直臂、第一同步带轮、磁粉制动器、第二同步带轮以及同步带，其特征在于：

所述二轴电机固定安装于所述回转部件上，所述二轴电机的输出端与所述二轴减速器的输入端相连接；

所述二轴减速器的输出端与所述竖直臂相连接，所述二轴减速器用于将所述二轴减速器输入端扭矩转化为放大后的所述二轴减速器输出端扭矩，并带动所述竖直臂转动；

所述竖直臂具有一回转轴，所述第一同步带轮固定安装于所述回转轴上；

所述磁粉制动器具有一制动轴，所述制动轴用于传递扭矩；

所述磁粉制动器固定安装于所述回转部件上，所述制动轴所在直线与所述回转轴所在直线相互平行；

所述第二同步带轮与所述制动轴固定连接，且与所述第一同步带轮位于同侧，所述第二同步带轮通过所述同步带与所述第一同步带轮相连接；

所述磁粉制动器在所述同步带轮的带动下，可产生与所述同步带轮转动方向相反的扭矩，以减轻所述二轴电机的载荷。

2.如权利要求1所述的机器人机械手，其特征在于，所述竖直臂通过所述第一同步带轮、所述同步带以及所述第二同步带轮带动所述制动轴转动，所述磁粉制动器可产生与所述同步带转动方向相反的扭矩，并通过所述同步带作用在所述竖直臂上，达到减轻所述二轴电机载荷的目的。

3.如权利要求1所述的机器人机械手，其特征在于，还包括：一轴电机以及一轴减速器，其中：

所述一轴电机固定安装于所述回转部件上，所述一轴电机的输出端与所述一轴减速器的输入端相连接；

所述一轴减速器的输出端与所述回转部件相连，所述一轴减速器用于将所述一轴减速器输入端扭矩转化为放大后的所述一轴减速器输出端扭矩，并带动所述回转部件转动。