[发明专利]标定车辆视觉系统的方法和车辆视觉系统有效
| 申请号： | 201210179833.X | 申请日： | 2012-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN102982526B | 公开（公告）日： | 2017-12-12 |
| 发明（设计）人： | K.纳特罗什威利;K-U.肖勒;J.夸斯特 | 申请（专利权）人： | 哈曼贝克自动系统股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;B60R1/00;G03B37/04 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所11105 | 代理人： | 丁艺,沙捷 |
| 地址： | 德国卡*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种车辆视觉系统包括分别捕获具有非线性畸变的图像的多个图像传感器（11至14）。为了标定所述车辆视觉系统，使用图像传感器(11)捕获多个(22)物体的图像，以及使用额外图像传感器(13)捕获所述多个(22)物体的额外图像。所述图像传感器(11)和所述额外图像传感器(13)具有重叠的视场(15、17)。所述图像传感器(11)相对于所述多个(22)物体的位置和定向基于所述捕获的图像确定。所述额外图像传感器(13)相对于所述多个(22)物体的位置和定向基于所述捕获的额外图像确定。所述额外图像传感器(13)与所述图像传感器(11)之间的相对位置和定向基于所述确定的结果而建立。 | ||
| 搜索关键词： | 标定 车辆 视觉 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种标定车辆视觉系统的方法，所述车辆视觉系统包括分别捕获具有非线性畸变的图像(45、46)并且提供在所述车辆(1)的不同位置上的多个图像传感器(11至14)，所述方法包括针对一对(41至44)图像传感器执行下列步骤，所述一对图像传感器包括所述多个图像传感器(11至14)中的一个图像传感器(11)和一个额外图像传感器(13)：使用所述一个图像传感器(11)捕获多个(22)物体的图像(45)，以及使用所述额外图像传感器(13)捕获所述多个(22)物体的额外图像(46)，所述多个(22)物体定位在所述一个图像传感器(11)的视场(15)与所述额外图像传感器(13)的视场(17)的重叠区域(21)中；基于使用所述一个图像传感器(11)捕获的图像(45)确定所述一个图像传感器(11)相对于所述多个(22)物体的位置和定向，以及基于使用所述额外图像传感器(13)捕获的额外图像(46)确定所述额外图像传感器(13)相对于所述多个(22)物体的位置和定向；确定一个矢量，其包括所述一个图像传感器(11)的摄像机矩阵的旋转参数和平移参数，其中通过在包括旋转参数和平移参数的矢量的模数是固定的约束下求解最小值，来确定所述矢量；基于所述确定所述一个图像传感器(11)相对于所述多个(22)物体的位置和定向和所述确定所述额外图像传感器(13)相对于所述多个(22)物体的位置和定向的结果建立所述额外图像传感器(13)与所述一个图像传感器(11)之间的相对位置和定向；确定外部参数；确定内部参数；和存储所述内部参数。
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