[发明专利]标定车辆视觉系统的方法和车辆视觉系统

权利要求书

1.一种标定车辆视觉系统的方法，所述车辆视觉系统包括分别捕获具有非线性畸变的图像(45、46)并且提供在所述车辆(1)的不同位置上的多个图像传感器(11至14)，

所述方法包括针对一对(41至44)图像传感器执行下列步骤，所述一对图像传感器包括所述多个图像传感器(11至14)中的一个图像传感器(11)和一个额外图像传感器(13)：

使用所述一个图像传感器(11)捕获多个(22)物体的图像(45)，以及使用所述额外图像传感器(13)捕获所述多个(22)物体的额外图像(46)，所述多个(22)物体定位在所述一个图像传感器(11)的视场(15)与所述额外图像传感器(13)的视场(17)的重叠区域(21)中；

基于使用所述一个图像传感器(11)捕获的图像(45)确定所述一个图像传感器(11)相对于所述多个(22)物体的位置和定向，以及基于使用所述额外图像传感器(13)捕获的额外图像(46)确定所述额外图像传感器(13)相对于所述多个(22)物体的位置和定向；

确定一个矢量，其包括所述一个图像传感器(11)的摄像机矩阵的旋转参数和平移参数，其中通过在包括旋转参数和平移参数的矢量的模数是固定的约束下求解最小值，来确定所述矢量；

基于所述确定所述一个图像传感器(11)相对于所述多个(22)物体的位置和定向和所述确定所述额外图像传感器(13)相对于所述多个(22)物体的位置和定向的结果建立所述额外图像传感器(13)与所述一个图像传感器(11)之间的相对位置和定向；

确定外部参数；

确定内部参数；和

存储所述内部参数。

2.根据权利要求1所述的方法，

其中针对具有重叠视场(15至18)的多对(41至44)图像传感器(11至14)的每一对图像传感器分别执行使用所述一个图像传感 器捕获多个物体的图像和使用所述额外图像传感器捕获所述多个物体的额外图像的步骤、确定所述一个图像传感器相对于所述多个物体的位置和定向和确定所述额外图像传感器相对于所述多个物体的位置和定向的步骤，以及建立所述额外图像传感器与所述一个图像传感器之间的相对位置和定向的步骤。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述多对中的一对(41)包括第一图像传感器(11)和中间图像传感器，以及其中所述多对中的另一对(42)包括所述中间图像传感器和第二图像传感器(12)，所述方法还包括：

基于针对所述多对中的所述一对(41)获得的建立步骤的结果以及针对所述另一对(42)获得的建立步骤的结果建立所述第二图像传感器(12)与所述第一图像传感器(11)之间的相对位置和定向。

4.根据权利要求3所述的方法，进一步包括：

基于针对所述多对图像传感器中的额外多对(43、44)图像传感器而获得的建立步骤的结果而建立所述第二图像传感器(12)与所述第一图像传感器(11)之间的所述相对位置和定向。

5.根据权利要求4所述的方法，其还包括：

对比

-基于针对所述一对(41)和所述另一对(42)获得的建立步骤的结果而计算的所述第二图像传感器(12)与所述第一图像传感器(11)之间的所述相对位置和定向，和

-基于针对所述额外多对(43、44)获得的建立步骤的结果而计算的所述第二图像传感器(12)与所述第一图像传感器(11)之间的所述相对位置和定向。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的方法，

其中所述第一图像传感器(11)的视场(15)和所述第二图像传感器 (12)的视场(16)不相交。

7.根据权利要求3至5中任一项所述的方法，

其中所述第一图像传感器(11)和所述第二图像传感器(12)提供在所述车辆(1)的相对侧上。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，

其中确定所述多个图像传感器中的每个图像传感器相对于所述多个物体的位置和定向包括：确定矢量其

在矢量具有固定模数的约束下变为最小值，其中L是具有等于所述矢量的行数的列数的矩阵，且其中|| ||表示矢量模函数。

9.根据权利要求8所述的方法，

其中所述矢量具有作为所述每个图像传感器的摄像机矩阵元的矩阵元。