[发明专利]机器人控制器脉冲同步调整方法及装置有效
| 申请号： | 201210003545.9 | 申请日： | 2012-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN103197577A | 公开（公告）日： | 2013-07-10 |
| 发明（设计）人： | 李崇;曲道奎;徐方;邹风山;宋吉来;刘晓帆;董状;甘戈 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种机器人控制器脉冲同步调整方法及装置，该方法包括：接收机器人控制器发送的进行同步调整的指令；获取机器人控制器的指令时间；根据所述指令时间与机器人控制器的周期值进行对比的结果进行脉冲同步调整；根据所述同步调整的结果进行脉冲的输出运算。本发明实施例还提供一种机器人控制器脉冲同步调整的装置。实现电机按预定的目标控制机器人本体的运动。通过实施本发明实施例，使得电机按预定的目标控制机器人本体的运动，在点焊、弧焊机器人的实际运行中电机的运行更加平稳，机器人的定位更加准确。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制器 脉冲 同步 调整 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种机器人控制器脉冲同步调整方法，其特征在于，包括以下步骤：接收机器人控制器发送的进行同步调整的指令；获取机器人控制器的指令时间；根据所述指令时间与机器人控制器的周期值进行对比的结果进行脉冲同步调整；根据所述同步调整的结果进行脉冲的输出运算；所述根据指令时间与机器人控制器的周期值进行对比的结果进行脉冲同步调整具体为：若所述指令时间小于设定的机器人控制器的周期最小值，修改定时器同步时间，进行正常的时钟同步和脉冲发送；若机器人控制器指令时间大于设定的机器人控制器的周期最小值小于机器人控制器的周期最大值，不修改定时器同步时间，脉冲通过系统中断程序进行发送；若机器人控制器指令时间大于机器人控制器的周期最大值，开启下电保护和脉冲输出禁止功能。
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