[发明专利]机器人控制器脉冲同步调整方法及装置

权利要求书

1.一种机器人控制器脉冲同步调整方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收机器人控制器发送的进行同步调整的指令；

获取机器人控制器的指令时间；

根据所述指令时间与机器人控制器的周期值进行对比的结果进行脉冲同步调整；

根据所述同步调整的结果进行脉冲的输出运算；

所述根据指令时间与机器人控制器的周期值进行对比的结果进行脉冲同步调整具体为：

若所述指令时间小于设定的机器人控制器的周期最小值，修改定时器同步时间，进行正常的时钟同步和脉冲发送；

若机器人控制器指令时间大于设定的机器人控制器的周期最小值小于机器人控制器的周期最大值，不修改定时器同步时间，脉冲通过系统中断程序进行发送；

若机器人控制器指令时间大于机器人控制器的周期最大值，开启下电保护和脉冲输出禁止功能。

2.如权利要求1所述的机器人控制器脉冲同步调整方法，其特征在于，所述获取机器人控制器的指令时间，具体为：

所述DSP事件管理器内部设置一计数寄存器，所述计数寄存器采用增计数的模式每过一个DSP事件管理器模块内部时钟周期操作一次，每接收到一次同步调整的指令，所述计数寄存器将前后两次计数的差值乘以所述DSP事件管理器模块内部时钟周期，所得的值即为机器人控制器的指令时间。

3.如权利要求1所述的机器人控制器脉冲同步调整方法，其特征在于，所述DSP数字信号处理器进行调整次数统计，定义次数统计变量，系统初始化时将统计变量清零，在规定时间内接收到同步帧，认为同步正常不进行计数，否则认为同步异常将统计变量加1。

4.根据权利要求1所述的机器人控制器脉冲同步调整方法，其特征在于，所述机器人控制器给上动力电指令时使能定时器，开启所述计数寄存器，当第一次同步帧来时，此时所述计数寄存器将计数值赋给变量T1CNT_old，同步再来时，得所述计数寄存器的计数值给变量T1CNT_new，每次调整后，将T1CNT_new的值赋给T1CNT_old。

5.一种机器人控制器脉冲同步调整装置，其特征在于：包括一机器人控制器、一设置于机器人脉冲控制器中的DSP数字信号处理器，

所述机器人控制器用于向所述DSP数字信号处理器发送同步调整的指令；

所述DSP数字信号处理器用于根据机器人控制器的指令时间与机器人控制器的周期值进行对比的结果进行脉冲的同步调整，并根据同步调整的结果进行脉冲的输出运算；

所述根据指令时间与机器人控制器的周期值进行对比的结果进行脉冲同步调整具体为：

若所述指令时间小于设定的机器人控制器的周期最小值，修改定时器同步时间，进行正常的时钟同步和脉冲发送；

若机器人控制器指令时间大于设定的机器人控制器的周期最小值小于机器人控制器的周期最大值，不修改定时器同步时间，脉冲通过系统中断程序进行发送；

若机器人控制器指令时间大于机器人控制器的周期最大值，开启下电保护和脉冲输出禁止功能。

6.如权利要求5所述的同步调整装置，其特征在于，所述装置还包括一设于所述DSP事件管理器内部的计数寄存器，用于获取机器人控制器的指令时间，具体为：

所述DSP事件管理器内部设置一计数寄存器，所述计数寄存器采用增计数的模式每过一个DSP事件管理器模块内部时钟周期操作一次，每接收到一次同步调整的指令，所述计数寄存器将前后两次计数的差值乘以所述DSP事件管理器模块内部时钟周期，所得的值即为机器人控制器的指令时间。

7.如权利要求5所述的同步调整装置，其特征在于，所述装置还包括一驱动器、一电机和一机器人本体，所述驱动器接收所述DSP数字信号处理器发送的运算结果，用以控制电机的转动，所述电机用以控制机器人本体的运动。