[发明专利]机器人控制器脉冲同步调整方法及装置

说明书

技术领域

本发明属于机器人控制器脉冲控制方法及装置，尤指一种机器人控制器向多台电机驱动器发送指令的一种同步方法及其装置。

背景技术

在机器人控制领域内，如何能让电机按预期的轨迹平稳安全的运行是决定机器人性能的关键问题。合理的调节电机驱动器参数，对电机的变速运行进行适当的插补运算往往是解决此问题的最佳答案，但控制器对驱动器脉冲发送的时间间隔控制却是保证电机平稳运行的先决条件，往往被忽视。运用DSP进行电机控制时，通常采用轨迹插值和调节驱动器控制参数的方法提升电机的控制性能，但由于机器人控制器进行多任务处理，难以实现较高的实时性，其发送指令的时刻往往会存在几十到几百微秒的偏差，这种指令时刻的偏差将导致电机在运行过程中出现波动现象，严重时甚至丢码影响机器人定位精度。

发明内容

本发明针对以上问题提出了一种采用同步调整方法及其装置对机器人控制器同步指令的时间进行调整，实现电机的平稳运行并避免丢码情况的发生。

本发明的技术方案提供一种机器人控制器脉冲同步调整方法，包括以下步骤：

接收机器人控制器发送的进行同步调整的指令；

获取机器人控制器的指令时间；

根据所述指令时间与机器人控制器的周期值进行对比的结果进行脉冲同步调整；

根据所述同步调整的结果进行脉冲的输出运算；

所述根据指令时间与机器人控制器的周期值进行对比的结果进行脉冲同步调整具体为：

若所述指令时间小于设定的机器人控制器的周期最小值，修改定时器同步时间，进行正常的时钟同步和脉冲发送；

若机器人控制器指令时间大于设定的机器人控制器的周期最小值小于机器人控制器的周期最大值，不修改定时器同步时间，脉冲通过系统中断程序进行发送；

若机器人控制器指令时间大于机器人控制器的周期最大值，开启下电保护和脉冲输出禁止功能。

另一方面，本发明实施例还提供了一种机器人控制器脉冲同步调整装置，包括一机器人控制器、一设置于机器人脉冲控制器中的DSP数字信号处理器，

所述机器人控制器用于向所述DSP数字信号处理器发送同步调整的指令；

所述DSP数字信号处理器用于根据机器人控制器的指令时间与机器人控制器的周期值进行对比的结果进行脉冲的同步调整，并根据同步调整的结果进行脉冲的输出运算；

所述根据指令时间与机器人控制器的周期值进行对比的结果进行脉冲同步调整具体为：

若所述指令时间小于设定的机器人控制器的周期最小值，修改定时器同步时间，进行正常的时钟同步和脉冲发送；

若机器人控制器指令时间大于设定的机器人控制器的周期最小值小于机器人控制器的周期最大值，不修改定时器同步时间，脉冲通过系统中断程序进行发送；

若机器人控制器指令时间大于机器人控制器的周期最大值，开启下电保护和脉冲输出禁止功能。

本发明机器人控制器脉冲同步调整装置及方法的较佳实施方式中，所述脉冲控制器包括一设有计数寄存器的DSP数字信号处理器，所述DSP数字信号处理器接收来自所述机器人控制器的指令，所述计数寄存器采用连续增计数模式，每过一个DSP事件管理器模块内部时钟周期所述计数寄存器操作一次，所述机器人控制器每发送一次同步指令，所述计数寄存器前后两次计数差值乘以DSP事件管理器模块内部时钟周期值，再与机器人控制器周期值进行对比，并根据对比结果进行时间的同步调整。本发明保证在以往合理调节驱动器参数等措施的基础上，运用DSP对电机进行控制，采用其内部模块对机器人控制器脉冲指令的时间间隔进行纳秒级判断进而控制脉冲输出的方式。在点焊、弧焊机器人的实际运行中使电机的运行更加平稳，机器人的定位精度更加准确。在脉冲输出之前加一个同步调整函数，可避免电机不平稳运行的情况，降低了现场的事故率；通过大量实验测试，采用本方法可使机器人较为准确的进行定位操作，提高了生产质量和生产效率。

附图说明

图1是本发明机器人控制器脉冲同步调整方法的较佳实施方式的流程图；

图2是本发明机器人控制器脉冲同步调整装置的较佳实施方式的结构框图；

图3是图2中的脉冲控制器的硬件原理框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。

请参阅图1，本发明机器人控制器脉冲同步调整方法的较佳实施方式的同步调整机制的流程，具体步骤如下：