[发明专利]物体检测装置、物体检测方法及程序

摘要

提供能够高精度地判定拍摄到立体图像中的对象物是物体还是路面物体检测装置、物体检测方法及程序。物体检测装置（100）具备：视差图生成单元（120），基于获取的立体图像生成视差图；路面估计单元（130），基于生成的视差图估计路面；物体候选位置提取单元（140），基于生成的视差图和路面，提取在实空间中存在于路面上侧的物体候选的位置；以及物体判定区域提取单元（150），从生成的视差图中，提取物体候选周边区域也包含在内的立体判定区域。另外，物体检测装置（100）还具备：形状特征提取单元（160），基于物体判定区域提取物体候选的形状特征；以及物体判定单元（170），基于提取出的形状特征及预先存储在物体判定参数存储器（180）的物体判定参数，判定物体候选是物体还是路面。

主权项

物体检测装置，检测立体图像中包含的路面上的物体，该装置包括：视差图生成单元，基于所述立体图像生成视差图；路面估计单元，基于所述视差图估计路面区域；物体候选位置提取单元，从所述视差图中提取存在于所述路面区域的上方的视差数据组作为物体候选存在的区域即物体候选区域；物体判定区域提取单元，从所述视差图中提取包含所述物体候选区域和所述物体候选区域的周边区域的物体判定区域；形状特征提取单元，提取所述物体判定区域的形状特征；以及物体判定单元，基于所述形状特征，判定物体候选是物体还是路面。