[发明专利]物体检测装置、物体检测方法及程序

权利要求书

1.物体检测装置，检测立体图像中包含的路面上的物体，该装置包括：

视差图生成单元，基于所述立体图像生成视差图；

路面估计单元，基于所述视差图估计路面区域；

物体候选位置提取单元，从所述视差图中提取存在于所述路面区域的上方的视差数据组作为物体候选存在的区域即物体候选区域；

物体判定区域提取单元，从所述视差图中提取包含所述物体候选区域和所述物体候选区域的周边区域的物体判定区域；

形状特征提取单元，提取所述物体判定区域的形状特征；以及

物体判定单元，基于所述形状特征，判定物体候选是物体还是路面。

2.如权利要求1所述的物体检测装置，

所述物体候选位置提取单元通过对存在于所述路面区域的上方的视差数据组，将相邻的视差数据进行成组，从而提取所述物体候选区域。

3.如权利要求1所述的物体检测装置，

所述周边区域是基于所述物体候选区域的区域尺寸确定的。

4.如权利要求1所述的物体检测装置，

还包括：使物体候选区域的尺寸及视差值与物体判定区域的区域尺寸相关联的表，

物体判定区域提取单元基于所述表和所述物体候选区域的区域尺寸，从所述视差图中提取所述物体判定区域。

5.如权利要求1所述的物体检测装置，

所述物体判定区域提取单元基于所述物体候选区域的视差值及区域尺寸，计算所述物体候选区域在实空间中的大小，并基于计算出的所述物体候选区域在实空间中的大小和预先保持的、可能存在于道路环境的物体在实空间中的大小信息，判断所述物体候选是否是可能存在于道路环境的物体，在判断为所述物体候选为可能存在于道路环境的物体的情况下，提取相对于所述物体候选区域的区域尺寸具有第一倍率的区域尺寸的周边区域，而在判断为所述物体候选不是可能存在于道路环境的物体的情况下，提取相对于所述物体候选区域的区域尺寸具有第二倍率的区域尺寸的周边区域。

6.如权利要求5所述的物体检测装置，

所述第一倍率比所述第二倍率小。

7.如权利要求1所述的物体检测装置，

所述周边区域的下端和所述物体候选区域的下端一致。

8.如权利要求1所述的物体检测装置，

所述物体判定区域提取单元根据直至所述物体候选的距离，变更提取的物体判定区域的大小。

9.如权利要求1所述的物体检测装置，

所述形状特征提取单元将物体判定区域分割为格状，且基于各格子的视差数据代表值，生成形状特征向量。

10.如权利要求1所述的物体检测装置，

所述形状特征提取单元将物体判定区域分割为格状，且基于各格子的视差数据代表值的相关值，生成形状特征向量。

11.如权利要求1所述的物体检测装置，

所述物体判定单元使用基于统计性学习的学习结果进行判定。

12.如权利要求11所述的物体检测装置，

所述物体判定单元使用在没有视差数据的情况下将视差值设为零而学习的结果进行判定。

13.如权利要求11所述的物体检测装置，

所述物体判定单元使用学习了上下方向的偏差的结果进行判定。

14.物体检测方法，检测立体图像中包含的路面上的物体，该方法包括如下步骤：

视差图生成单元基于所述立体图像生成视差图；

路面估计单元基于所述视差图估计路面区域；

物体候选位置提取单元从所述视差图中提取存在于所述路面区域的上方的视差数据组作为物体候选存在的区域即物体候选区域；

物体判定区域提取单元从所述视差图中提取包含所述物体候选区域和所述物体候选区域的周边区域的物体判定区域；

形状特征提取单元提取所述物体判定区域的形状特征；以及

物体判定单元基于所述形状特征，判定物体候选是物体还是路面。

15.程序，用于使计算机执行权利要求14所述的物体检测方法的各步骤。