[发明专利]物体检测装置、物体检测方法及程序

说明书

技术领域

本发明涉及对立体图像中拍摄到的物体进行检测的物体检测装置、物体检测方法及程序。

背景技术

以往，已知有通过对立体图像（基准图像及参照图像）的立体匹配来计算基准图像和参照图像偏差（视差），且基于计算出的视差检测物体的物体检测装置。探讨了将该物体检测装置例如适用到在对使用车载相机拍摄车辆前方得到的立体图像中所拍摄的物体（例如车辆或步行者等立体物。不包含路面。）、路面等进行检测的装置。

作为现有的物体检测装置采用的方式，提出了计算立体图像中所拍摄的物体的高度方向的倾斜，通过使用计算出的倾斜来判定是物体还是路面的方式（例如参照专利文献1）。

图1是表示专利文献1所记载的物体检测装置的结构的方框图。

如图1所示，物体检测装置10具备立体图像获取单元11、视差图生成单元12、路面估计单元13、物体候选位置提取单元14及倾斜计算判定单元15。

立体图像获取单元11获取由搭载有左右排列的两个透镜的立体相机同时拍摄到的一对立体图像。

视差图生成单元12基于立体图像获取单元11中获取的立体图像生成视差图。

视差图是指通过立体匹配对各像素计算基准图像和参照图像间的偏差（视差）。

路面估计单元13基于视差图生成单元12中生成的视差图估计路面。

物体候选位置提取单元14基于视差图生成单元12中生成的视差图，从立体图像中提取拍摄到在实空间中比路面估计单元13中估计出的路面更靠上的空间所得的区域。而且，物体候选位置提取单元14通过将在提取出的区域中视差的值接近的区域进行成组，提取立体图像中拍摄了可能是物体的部分（以下称为“物体候选”）的区域。

倾斜计算判定单元15基于视差图生成单元12中生成的视差图，计算物体候选位置提取单元14中提取的拍摄了物体候选的区域的图像垂直方向的视差的倾斜（即物体候选的高度方向的倾斜），判定物体候选是物体还是路面。具体而言，如果视差的倾斜大于规定的阈值，则倾斜计算判定单元15判定物体候选为物体，如果视差的倾斜小于规定的阈值，则判定物体候选为路面。

另外，专利文献2所记载的对象物判定装置基于立体图像中的拍摄了物体候选的区域的视差，计算进深方向的视差的值的偏差和垂直方向的视差的值的偏差，且基于计算出的偏差，判定物体候选是物体还是路面。

现有技术文献专利文献

专利文献1：日本特开2008－33750号公报

专利文献2：日本特开2006－234682号公报

发明要解决的问题

但是，现有的物体检测装置中，有可能将绘在远方的路面上的路面标示（表示最高速度的数字等）误判为物体。

这是因为，在立体图像中，拍摄到存在于远方的物体的区域的视差计算的精度差，难以高精度地计算存在于远方的物体的高度方向的倾斜。

发明内容

本发明的目的在于，提供能够高精度地判定立体图像中拍摄到的对象物是物体还是路面的物体检测装置、物体检测方法及程序。

解决问题的方案

本发明的物体检测装置，检测立体图像中包含的路面上的物体，该装置采用的结构包括：视差图生成单元，基于所述立体图像生成视差图；路面估计单元，基于所述视差图估计路面区域；物体候选位置提取单元，从所述视差图中提取存在于所述路面区域的上方的视差数据组作为物体候选存在的区域即物体候选区域；物体判定区域提取单元，从所述视差图中提取包含所述物体候选区域和所述物体候选区域的周边区域的物体判定区域；形状特征提取单元，提取所述物体判定区域的形状特征；以及物体判定单元，基于所述形状特征，判定物体候选是物体还是路面。

本发明的物体检测方法，检测立体图像中包含的路面上的物体，该方法包括如下步骤：视差图生成单元基于所述立体图像生成视差图；路面估计单元基于所述视差图估计路面区域；物体候选位置提取单元从所述视差图中提取存在于所述路面区域的上方的视差数据组作为物体候选存在的区域即物体候选区域；物体判定区域提取单元从所述视差图中提取包含所述物体候选区域和所述物体候选区域的周边区域的物体判定区域；形状特征提取单元提取所述物体判定区域的形状特征；以及物体判定单元基于所述形状特征，判定物体候选是物体还是路面。

发明的效果

根据本发明，可以高精度地判定立体图像中拍摄的对象物是物体还是路面。

附图说明

图1是表示专利文献1的物体检测装置的结构的方框图。