[发明专利]关节履带复合式仿生机器人无效
| 申请号： | 201110407400.0 | 申请日： | 2011-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN102627127A | 公开（公告）日： | 2012-08-08 |
| 发明（设计）人： | 聂朝瑞;杨逢瑜;陈君辉;杨涛;杨文武;高兴 | 申请（专利权）人： | 兰州理工大学 |
| 主分类号： | B62D55/065 | 分类号： | B62D55/065 |
| 代理公司： | 兰州振华专利代理有限责任公司 62102 | 代理人： | 董斌 |
| 地址： | 730050 *** | 国省代码： | 甘肃;62 |
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| 摘要： | 关节履带复合式仿生机器人，由由四只动力形式相同的动力单元组成，每个运动单元包括大臂、小臂、驱动轮、从动轮和小臂外围的履带，主电机(17)安装在侧架体(3)上，由主电机(17)驱动转动的大臂(2)，主齿轮(24)安装在动力电机(8)的动力输出轴上，主齿轮(24)与从齿轮(25)啮合，由从齿轮(25)驱动的驱动轮(11)，由驱动轮(11)带动的履带(5)，旋转齿轮(26)安装在旋转电机(7)的输出轴上，内齿环(27)与旋转齿轮(26)啮合，大臂(2)的末端嵌入特殊成型填料(20)，旋转电机(7)和动力电机(8)安装在填料(20)中，旋转电机(7)和动力电机(8)中间的填料(20)中安装有主轴(21)和轴承(22)，推力轴承(23)安装在主轴(21)和填料(20)之中。 | ||
| 搜索关键词： | 关节 履带 复合 仿生 机器人 | ||
【主权项】：
关节履带复合式仿生机器人，有四只大臂(2)，四个驱动轮(11)，四只小臂(12)，四个从动轮(14)，其特征在于由由四只动力形式相同的动力单元组成，每个运动单元包括大臂(2)、小臂(12)、驱动轮(11)、从动轮(14)和小臂(12)外围的履带(5)，主电机(17)安装在侧架体(3)上，由主电机(17)在控制命令下驱动转动的大臂(2)，主齿轮(24)安装在动力电机(8)的动力输出轴上，主齿轮(24)与从齿轮(25)啮合，由从齿轮(25)驱动的驱动轮(11)，由驱动轮(11)带动的履带(5)，旋转齿轮(26)安装在旋转电机(7)的输出轴上，内齿环(27)与旋转齿轮(26)啮合，大臂(2)的末端嵌入特殊成型填料(20)，旋转电机(7)和动力电机(8)安装在填料(20)中，旋转电机(7)和动力电机(8)中间的填料(20)中安装有主轴(21)和轴承(22)，推力轴承(23)安装在主轴(21)和填料(20)之中，设备舱(19)为机器人所载设备的舱室。
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