[发明专利]关节履带复合式仿生机器人

权利要求书

1.关节履带复合式仿生机器人，有四只大臂(2)，四个驱动轮(11)，四只小臂(12)，四个从动轮(14)，其特征在于由由四只动力形式相同的动力单元组成，每个运动单元包括大臂(2)、小臂(12)、驱动轮(11)、从动轮(14)和小臂(12)外围的履带(5)，主电机(17)安装在侧架体(3)上，由主电机(17)在控制命令下驱动转动的大臂(2)，主齿轮(24)安装在动力电机(8)的动力输出轴上，主齿轮(24)与从齿轮(25)啮合，由从齿轮(25)驱动的驱动轮(11)，由驱动轮(11)带动的履带(5)，旋转齿轮(26)安装在旋转电机(7)的输出轴上，内齿环(27)与旋转齿轮(26)啮合，大臂(2)的末端嵌入特殊成型填料(20)，旋转电机(7)和动力电机(8)安装在填料(20)中，旋转电机(7)和动力电机(8)中间的填料(20)中安装有主轴(21)和轴承(22)，推力轴承(23)安装在主轴(21)和填料(20)之中，设备舱(19)为机器人所载设备的舱室。

2.根据权利要求1所述的关节履带复合式仿生机器人，其特征在于主体由四套运动单元构成，运动单元由大臂(2)和小臂(12)组成，大臂(2)和小臂(12)之间的连接部分由一套行星齿轮箱(15)构成，大臂(2)和小臂(12)在机械布局上的运动是独立的，都是受控于机器人的控制系统。

3.根据权利要求2所述的关节履带复合式仿生机器人，其特征在于小臂(12)的驱动轮(11)和齿轮箱(15)是一体式的，旋转电机(7)为小臂(12)提供旋转动力，动力电机(8)为驱动轮(11)提供转动动力，小臂(12)的驱动轮(11)带动履带(5)运动，当转换成为仿生爬行运动时，履带(5)变为静止。

4.根据权利要求3所述的关节履带复合式仿生机器人，其特征在于齿轮箱(15)内部为两组传动机构，分别为小臂(12)和驱动轮(11)提供动力，二者的动力为平行传输，其中内齿环(27)和齿轮箱(15)固定连接，旋转齿轮(26)与内齿环(27)为小臂(12)的旋转提供动力，主齿轮(24)与从齿轮(25)为履带(5)提供动力。