[发明专利]面向复杂海况的欠驱动UUV大攻角潜浮自适应串级控制方法

摘要

本发明提供的是一种面向复杂海况的欠驱动UUV大攻角潜浮自适应串级控制方法。运动控制计算机接收来自使命控制计算机的深度控制指令；将深度控制指令偏差作为非线性函数的输入值，将深度控制指令偏差转换为纵倾控制指令输入到纵倾控制器中，通过控制水平舵舵角，作用到欠驱动UUV系统；自适应模块结合海流观测系统得到的海流信息和UUV系统的深度响应情况调整非线性函数；OCTANS纵倾反馈通过OCTANS传感器反馈UUV的姿态值，深度计深度反馈通过深度计反馈UUV的深度信息。本发明实现了大变深运动时的快速响应；解决了系统响应的快速性与稳定性间的矛盾；使UUV能够更好的适应不同海洋环境下控制系统的需求。

主权项

1.一种面向复杂海况的欠驱动UUV大攻角潜浮自适应串级控制方法，其特征是：(1)、运动控制计算机接收来自使命控制计算机的深度控制指令；(2)、将深度控制指令偏差作为非线性函数的输入值x，将深度控制指令偏差x转换为纵倾控制指令y，进而将深度控制指令偏差输入到纵倾控制器中，通过控制水平舵舵角，作用到欠驱动UUV系统；其中k，a，c分别为非线性函数的比例系数、缩放系数和平移系数；(3)、自适应模块结合海流观测系统得到的海流信息和UUV系统的深度响应情况调整非线性函数的k，a，c的值；(4)、OCTANS纵倾反馈通过OCTANS传感器反馈UUV的姿态值，深度计深度反馈通过深度计反馈UUV的深度信息。