[发明专利]面向复杂海况的欠驱动UUV大攻角潜浮自适应串级控制方法有效
| 申请号： | 201110196749.4 | 申请日： | 2011-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN102346485A | 公开（公告）日： | 2012-02-08 |
| 发明（设计）人： | 严浙平;吴迪;徐健;周佳加;郝丽超 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/04 | 分类号： | G05D1/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 面向 复杂 海况 驱动 uuv 大攻角潜浮 自适应 控制 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种面向复杂海况的欠驱动UUV大攻角潜浮自适应串级控制方法，其特征是：
(1)、运动控制计算机接收来自使命控制计算机的深度控制指令；
(2)、将深度控制指令偏差作为非线性函数的输入值x，将深度控制指令偏差x转换为纵倾控制指令y，进而将深度控制指令偏差输入到纵倾控制器中，通过控制水平舵舵角，作用到欠驱动UUV系统；其中k，a，c分别为非线性函数的比例系数、缩放系数和平移系数；
(3)、自适应模块结合海流观测系统得到的海流信息和UUV系统的深度响应情况调整非线性函数的k，a，c的值；
(4)、OCTANS纵倾反馈通过OCTANS传感器反馈UUV的姿态值，深度计深度反馈通过深度计反馈UUV的深度信息。
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