[发明专利]一种多自由度机械臂高效动力学建模方法无效
| 申请号： | 201110149993.5 | 申请日： | 2011-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN102207988A | 公开（公告）日： | 2011-10-05 |
| 发明（设计）人： | 贾庆轩;郑双奇;陈钢;孙汉旭 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多自由度机械臂动力学的高效建模方法。其核心包括：利用旋量理论来描述机械臂各关节的速度、加速度、力和力矩；利用空间算子代数理论对机械臂进行了逆动力学建模；运用卡曼滤波平滑方法得到机械臂广义惯性质量矩阵及其逆矩阵的因式分解形式，从而得到高效的下动力学模型。本发明解决了多自由度机械臂动力学高效计算问题，其计算效率是机械臂自由度数目的一次方数量级，同时理论性强，有直观的表达形式及明确的物理意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 机械 高效 动力学 建模 方法 | ||
【主权项】：
一种多自由度机械臂的高效动力学建模方法，其特征在于该方法包括以下步骤：(1)多自由度机械臂逆动力学建模，利用旋量理论描述各关节的速度、加速度和力，计算各杆件的惯性质量矩阵并定义机械臂的空间转移算子，完成机械臂的速度、加速度以及力的递推计算；(2)多自由度机械臂的正动力学建模，根据卡曼滤波平滑方法得到机械臂正动力学计算项中的广义质量矩阵的因式分解形式，并计算得到其求逆矩阵的多因式连乘表达形式，在此基础上推到出机械臂的正动力学计算模型。
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