[发明专利]一种脉冲计数型摊铺机行走控制系统及方法和摊铺机

摘要

本发明涉及一种脉冲计数型摊铺机行走控制系统及方法和摊铺机，其中控制系统将左马达的程序扫描周期内脉冲个数进行微分和积分得到左马达行驶速度及左侧行驶距离，通过对左马达行驶速度与左马达设定速度值进行比较；同理，通过对右马达行驶速度与右马达设定速度值进行比较，并通过第一和第二速度PID调节模块分别控制左、右马达转速，形成控制速度环；将左、右侧行驶距离作为反馈量以追踪0为目标通过位移PID调节装置形成控制量对左右侧马达作进一步调节，形成位移偏差跟踪位移环；速度环、位移环构成二闭环控制系统对摊铺机行驶系统进行控制。得到的行驶速度及行驶距离更为精确，可减轻操作员劳动强度，减少摊铺材料浪费，提升摊铺路面质量。

主权项

一种脉冲计数型摊铺机行走控制系统，包括控制器、行走速度设定电位器以及左马达测速传感器和右马达测速传感器，所述行走速度设定电位器与所述控制器的输入端相连用以输入左马达设定速度值、和右马达设定速度值，其特征在于：所述控制器包括第一脉冲式计算模块，用于根据所述左马达测速传感器输入的信息，将所述左马达程序扫描周期内脉冲个数进行微分和积分得到左马达行驶速度和左侧行驶距离；所述控制器还包括第一速度PID调节模块，用于对所述左马达行驶速度与所述左马达设定速度值进行比较，并根据比较结果控制所述左马达的转速，形成第一控制速度环；所述控制器还包括第二脉冲式计算模块，用于根据所述右马达测速传感器输入的信息，将所述右马达程序扫描周期内脉冲个数进行微分和积分得到右马达行驶速度和右侧行驶距离；所述控制器还包括第二速度PID调节模块，用于对所述右马达行驶速度与右马达设定速度值进行比较，并根据比较结果控制所述右马达的转速，形成第二控制速度环；所述控制器还包括位移PID调节模块，用于根据计算得到的所述左侧行驶距离、及右侧行驶距离作为反馈量以追踪0为目标形成控制量对左侧马达、及右侧马达作进一步调节，形成位移偏差跟踪位移环。