[发明专利]一种脉冲计数型摊铺机行走控制系统及方法和摊铺机

权利要求书

1.一种脉冲计数型摊铺机行走控制系统，包括控制器、行走速度设定电位器以及左马达测速传感器和右马达测速传感器，所述行走速度设定电位器与所述控制器的输入端相连用以输入左马达设定速度值、和右马达设定速度值，其特征在于：

所述控制器包括第一脉冲式计算模块，用于根据所述左马达测速传感器输入的信息，将所述左马达程序扫描周期内脉冲个数进行微分和积分得到左马达行驶速度和左侧行驶距离；

所述控制器还包括第一速度PID调节模块，用于对所述左马达行驶速度与所述左马达设定速度值进行比较，并根据比较结果控制所述左马达的转速，形成第一控制速度环；

所述控制器还包括第二脉冲式计算模块，用于根据所述右马达测速传感器输入的信息，将所述右马达程序扫描周期内脉冲个数进行微分和积分得到右马达行驶速度和右侧行驶距离；

所述控制器还包括第二速度PID调节模块，用于对所述右马达行驶速度与右马达设定速度值进行比较，并根据比较结果控制所述右马达的转速，形成第二控制速度环；

所述控制器还包括位移PID调节模块，用于根据计算得到的所述左侧行驶距离、及右侧行驶距离作为反馈量以追踪0为目标形成控制量对左侧马达、及右侧马达作进一步调节，形成位移偏差跟踪位移环。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于：所述第一速度PID调节模块的信号输出端与所述位移PID调节模块的信号输出端连接，用于将所述第一速度PID调节模块的信号值与位移PID调节模块的信号值进行叠加，所述叠加后的信号用于控制所述左马达的转速。

3.根据权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于：所述第二速度PID调节模块的信号输出端与所述位移PID调节模块的信号输出端连接，用于将所述第二速度PID调节模块的信号值与位移PID调节模块的信号值进行叠加，所述叠加后的信号用于控制所述右马达的转速。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于：还包括转向电位器，所述转向电位器与所述控制器的输入端连接用以输入转向信号。

5.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于：所述第一脉冲式计算模块和第二脉冲式计算模块均包括脉冲计数器、微分器和积分器，所述微分器根据脉冲计数器的信息计算得出所述左马达行驶速度和右马达行驶速度，所述积分器根据脉冲计数器的信息计算得出所述左侧行驶距离和右侧行驶距离。

6.一种摊铺机，其特征在于：安装有上述权利要求1至5任一项所述的脉冲计数型摊铺机行走控制系统。

7.根据权利要求6所述的摊铺机，其特征在于：还包括左行驶液压油泵、左行驶马达，右行驶液压油泵和右行驶马达，所述第一速度PID调节模块根据比较的结果控制左行驶液压油泵的排量，以此控制左行驶马达转速，所述第二速度PID调节模块根据比较的结果控制右行驶液压油泵的排量，以此控制右行驶马达转速，所述位移PID调节模块根据控制量控制左行驶液压油泵和右行驶液压油泵的排量，以此控制左行驶马达和右行驶马达的转速。

8.一种脉冲计数型摊铺机行走控制方法，其特征在于：

将左马达和右马达的程序扫描周期内脉冲个数进行微分和积分得到左马达行驶速度及左侧行驶距离、和右马达行驶速度及右侧行驶距离；

将计算得到的左马达行驶速度作为反馈值与左马达的设定速度值进行比较，通过第一速度PID调节模块控制左马达的转速，形成第一控制速度环；同时将右马达行驶速度作为反馈值与右马达的设定速度值进行比较，通过第二速度PID调节模块控制右马达的转速，形成第二控制速度环；

将计算得到的左侧行驶距离和右侧行驶距离作为反馈量以追踪0为目标通过位移PID调节模块形成控制量对左侧马达和右侧马达作进一步调节，形成位移偏差跟踪位移环。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于：将所述第一速度PID调节模块输出的信号与所述位移PID调节模块输出的信号进行叠加，以叠加后的信号来控制左马达的转速。

10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于：将所述第二速度PID调节模块输出的信号与所述位移PID调节模块输出的信号进行叠加，以叠加后的信号来控制右马达的转速。