[发明专利]一种脉冲计数型摊铺机行走控制系统及方法和摊铺机

说明书

技术领域

本发明涉及一种摊铺机行走控制系统，特别涉及一种脉冲计数型摊铺机行走控制系统。另外，本发明还涉及安装有该控制系统的摊铺机，和一种脉冲计数型摊铺机行走控制方法。

背景技术

现有摊铺机行驶系统普遍采用发动机提供动力源，经分动箱进行动力传动驱动左右行驶液压油泵，左右行驶液压油泵分别驱动左右行驶马达(双泵双马达)、履带行走的液压系统。该系统由一个控制器为核心的电子恒速系统控制；该系统采集左右行驶马达转速脉冲信号，行驶速度采集多采用计马达频率信号，即采集行驶马达的频率信号，行驶距离采用频率信号再进行积分。现有采集行驶马达频率信号再进行积分，因频率信号是控制器采集PI信号通过控制器底程序进行运算得出，因控制器进行数字运算，对变化的信号进行滤波处理会存在一定量的失真。同时，频率的精度还取决于程序扫描周期。因此左右距离的累积会存在一定误差，如果这个误差较大时，当控制摊铺机直线行驶时会跑偏。国家标准GB/T16277《沥青混凝土摊铺机》对履带式摊铺机和直线行走性能作出了规定，履带式摊铺机直线行驶的跑偏量不大于直线测量距离的1％。随着技术的发展，用户对设备的操控性能要求越来越高，行走的直线性能是摊铺机操控性能的重要指标。

发明内容

为了克服现有技术的上述缺陷和不足，本发明提供一种脉冲计数型摊铺机行走控制系统。

同时，本发明还提供一种安装有该控制系统的摊铺机。以及一种脉冲计数型摊铺机行走控制方法。

本发明提供的一种脉冲计数型摊铺机行走控制系统，包括控制器、行走速度设定电位器以及左马达测速传感器和右马达测速传感器，所述行走速度设定电位器与所述控制器的输入端相连用以输入左马达设定速度值、和右马达设定速度值，所述控制器包括第一脉冲式计算模块，用于根据所述左马达测速传感器输入的信息，将所述左马达程序扫描周期内脉冲个数进行微分和积分得到左马达行驶速度和左侧行驶距离；所述控制器还包括第一速度PID调节模块，用于对所述左马达行驶速度与所述左马达设定速度值进行比较，并根据比较结果控制所述左马达的转速，形成第一控制速度环；所述控制器还包括第二脉冲式计算模块，用于根据所述右马达测速传感器输入的信息，将所述右马达程序扫描周期内脉冲个数进行微分和积分得到右马达行驶速度和右侧行驶距离；所述控制器还包括第二速度PID调节模块，用于对所述右马达行驶速度与右马达设定速度值进行比较，并根据比较结果控制所述右马达的转速，形成第二控制速度环；所述控制器还包括位移PID调节模块，用于根据计算得到的所述左侧行驶距离、及右侧行驶距离作为反馈量以追踪0为目标形成控制量对左侧马达、及右侧马达作进一步调节，形成位移偏差跟踪位移环。

优选的，所述第一速度PID调节模块的信号输出端与所述位移PID调节模块的信号输出端连接，用于将所述第一速度PID调节模块的信号值与位移PID调节模块的信号值进行叠加，所述叠加后的信号用于控制所述左马达的转速。

优选的，所述第二速度PID调节模块的信号输出端与所述位移PID调节模块的信号输出端连接，用于将所述第二速度PID调节模块的信号值与位移PID调节模块的信号值进行叠加，所述叠加后的信号用于控制所述右马达的转速。

优选的，所述第一脉冲式计算模块和第二脉冲式计算模块均包括脉冲计数器、微分器和积分器，所述微分器根据脉冲计数器的信息计算得出所述左马达行驶速度和右马达行驶速度，所述积分器根据脉冲计数器的信息计算得出所述左侧行驶距离和右侧行驶距离。

本发明提供的一种摊铺机，安装有上述方案所述的脉冲计数型摊铺机行走控制系统。

优选的，还包括左行驶液压油泵、左行驶马达，右行驶液压油泵和右行驶马达，所述第一速度PID调节模块根据比较的结果控制左行驶液压油泵的排量，以此控制左行驶马达转速，所述第二速度PID调节模块根据比较的结果控制右行驶液压油泵的排量，以此控制右行驶马达转速，所述位移PID调节模块根据控制量控制左行驶液压油泵和右行驶液压油泵的排量，以此控制左行驶马达和右行驶马达的转速。