[发明专利]移动体检测装置和移动体检测方法

摘要

一种能更可靠地检测沿所有方向移动的移动体的移动体检测装置和移动体检测方法。移动体检测装置包括：图像输入部，载入由安装于车辆上的摄像机拍摄到的图像；运动矢量生成部，对该图像进行处理，生成图像的多点P的运动矢量；本车移动参数推断部，在通过本车移动参数的旋转分量校正了点P的运动矢量的斜率时，视为与从点P到消失点的斜率相等地推断本车移动参数的旋转分量；移动体判定部，使用本车移动参数的旋转分量校正图像内的任意点Q的运动矢量的斜率，比较校正后的运动矢量的斜率及连接任意点Q与消失点的线的斜率，在一致度低时，检测具有与本车移动方向不同的方向的移动体，在一致度高时，判定静止物或向消失点呈放射状移动的移动体。

主权项

一种移动体检测装置，其特征在于，包括：图像输入部，用于载入由安装于车辆上的摄像机拍摄到的摄像机图像；运动矢量生成部，用于对来自所述图像输入部的图像进行处理，生成所述图像的多个点P的运动矢量；本车移动参数推断部，用于在通过本车移动参数的旋转分量Rx、Ry、Rz校正了所述点P的运动矢量的斜率时，视为与从点P到消失点的斜率相等地推断本车移动参数的旋转分量Rx、Ry、Rz；以及移动体判定部，用于使用所述本车移动参数的旋转分量Rx、Ry、Rz校正所述图像内的任意点Q的运动矢量的斜率，并比较校正后的运动矢量的斜率、以及连接所述任意点Q与所述消失点的线的斜率，在一致度低时，检测为具有与本车移动方向不同的方向的移动体，在一致度高时，判定为静止物或向所述消失点呈放射状移动的移动体。