[发明专利]移动体检测装置和移动体检测方法

权利要求书

1.一种移动体检测装置，其特征在于，包括：

图像输入部，用于载入由安装于车辆上的摄像机拍摄到的摄像机图像；

运动矢量生成部，用于对来自所述图像输入部的图像进行处理，生成所述图像的多个点P的运动矢量；

本车移动参数推断部，用于在通过本车移动参数的旋转分量Rx、Ry、Rz校正了所述点P的运动矢量的斜率时，视为与从点P到消失点的斜率相等地推断本车移动参数的旋转分量Rx、Ry、Rz；以及

移动体判定部，用于使用所述本车移动参数的旋转分量Rx、Ry、Rz校正所述图像内的任意点Q的运动矢量的斜率，并比较校正后的运动矢量的斜率、以及连接所述任意点Q与所述消失点的线的斜率，在一致度低时，检测为具有与本车移动方向不同的方向的移动体，在一致度高时，判定为静止物或向所述消失点呈放射状移动的移动体。

2.根据权利要求1所述的移动体检测装置，其特征在于，

所述本车移动参数推断部在所述旋转分量是0时，将所述多个点P的运动矢量的延长线的交点更新为所述消失点。

3.根据权利要求1所述的移动体检测装置，其特征在于，

所述移动体检测装置还包括：静止区域候补推断部，用于根据所述图像的多个点P的运动矢量来推断静止物区域，

所述本车移动参数推断部根据推断出的所述静止物区域的图像的多个点P的运动矢量和所述消失点，推断所述本车移动参数的旋转分量Rx、Ry、Rz。

4.根据权利要求3所述的移动体检测装置，其特征在于，

所述静止区域候补推断部根据推断出的所述静止物区域的图像的多个点P的运动矢量和所述消失点，求出基于本车的舵角的旋转分量Ry、Rz中的至少Ry，并将各点的所述旋转分量Ry或者Ry和Rz的直方图的波峰附近选定作为静止物区域候补。

5.根据权利要求3所述的移动体检测装置，其特征在于，还包括：

平移方向移动体检测部，用于输入通过所述移动体检测部未检测为移动体的图像信息，根据所述静止物区域候补内的任意点Q的运动矢量和旋转分量Rx、Ry、Rz，求出本车移动参数的平移分量Tz/z，设定使与路面间的摄像机视角相关联的推断距离加权系数z0，比较乘以了所述系数z0的平移分量z0(Tz/z)与推断本车平移分量Tzm，在一致度低时，检测为移动体。

6.根据权利要求5所述的移动体检测装置，其特征在于，

所述平移方向移动体检测部根据所述静止物区域候补内的多个点P的运动矢量和旋转分量Rx、Ry、Rz，求出本车移动参数的平移分量Tz/z，将乘以了所述系数z0的平移分量z0(Tz/z)的平均值作为所述推断本车平移分量Tzm。

7.根据权利要求5或6所述的移动体检测装置，其特征在于，

所述平移方向移动体检测部将使路面上的距离与所述摄像机图像上的每个像素位置相关联的对应关系预先设定作为所述推断距离加权系数z0。

8.一种移动体检测装置，其特征在于，包括：

图像输入部，用于载入由安装于车辆上的摄像机拍摄到的摄像机图像；

运动矢量生成部，用于对来自所述图像输入部的图像进行处理，生成所述图像的运动矢量；

本车移动参数推断部，用于求出所述图像的多个点p的运动矢量和将所述运动矢量延长后的延长运动矢量集中的消失点，根据所述多个点P的运动矢量和所述消失点来推断本车移动参数的旋转分量Rx、Ry、Rz和平移分量；以及

移动体判定部，用于设定使与路面间的摄像机视角相关联的推断距离加权系数z0，根据乘以了所述系数z0的平移分量的平均值而计算推断本车平移分量，根据所述旋转分量Rx、Ry、Rz、所述平移分量以及所述系数z0预测所述图像内的任意点Q的运动矢量，并与实测运动矢量进行比较，在一致度低时，判定为移动体。

9.根据权利要求8所述的移动体检测装置，其特征在于，

将使路面上的距离与所述摄像机图像上的每个像素位置相关联的对应关系预先设定作为所述推断距离加权系数z0。