[发明专利]移动体检测装置和移动体检测方法

说明书

相关申请的交叉参考

本申请以日本专利申请特愿2010-128974(申请日：6/4/2010)和日本专利申请特愿2010-139543(申请日：6/18/2010)为基础，由该申请享有优先利益。本申请通过参照该申请而包括该申请的全部内容。

技术领域

本发明的实施方式涉及通过用安装于车辆上的摄像机来拍摄车辆周边的影像，再对摄像机图像进行处理而检测移动体的移动体检测装置以及移动体检测方法。

背景技术

以前，已知一种车辆用图像显示装置，其在车辆上安装多个摄像机，用于对本车的前方、后方或者侧方拍摄，以拍摄到的图像为依据来检测移动体，并将接近本车的移动体显示在显示部上。

在现有的车载用的移动体检测装置中，由于摄像机本身移动，因而即使是静态物被拍摄对象，在画面上也会成为存在动态的图像，从而难以高可靠性地判断是静态物还是移动体。有时即使在特定的场景中能够检测到移动体，而在其他场景中也无法检测移动体。

另外，作为构成摄像部的摄像机，也具有使用鱼眼摄像机来拍摄视野广的图像的实例。

发明内容

本发明鉴于上述问题，其目的在于提供一种能够更加可靠地检测沿所有方向移动的移动体的移动体检测装置以及移动体检测方法。

本实施方式的移动体检测装置具备：图像输入部，用于载入由安装于车辆上的摄像机拍摄到的摄像机的图像；运动矢量生成部，用于对来自所述图像输入部的图像进行处理，生成所述图像的多个点P的运动矢量；本车移动参数推断部，用于在通过本车移动参数的旋转分量(Rx、Ry、Rz)校正了所述点P的运动矢量的斜率时，视为与从点P到消失点的斜率相等地推断本车移动参数的旋转分量(Rx、Ry、Rz)；以及移动体判定部，用于使用所述本车移动参数的旋转分量(Rx、Ry、Rz)校正所述图像内的任意点Q的运动矢量的斜率，并比较校正后的运动矢量的斜率、以及连接所述任意点Q与所述消失点的线的斜率，在一致度低时，检测为具有与本车移动方向不同的方向的移动体，在一致度高时，判定为静止物或向所述消失点呈放射状移动的移动体。

根据上述构成的移动体检测装置，从而能够更加可靠地检测沿所有方向移动的移动体。

附图说明

图1是表示第一实施方式涉及的移动体检测装置的构成的框图。

图2是表示第一实施方式的移动体检测部的详细构成的框图。

图3是说明第一实施方式涉及的移动体检测装置的动作的流程图。

图4是表示由图像区域选定部进行的图像区域的选定示例的说明图。

图5是表示与运动矢量的生成处理相关的坐标系统的说明图。

图6是用于选择旋转分量Ry的直方图。

图7是表示z0设定部的动作的说明图。

图8是表示校正了旋转分量的运动矢量的一个示例的说明图。

图9是表示校正了旋转分量的运动矢量的另一示例的说明图。

图10是表示第二实施方式涉及的移动体检测装置的框图。

图11是表示移动体检测部的详细构成的框图。

图12是概略性地表示用鱼眼摄像机拍摄到的图像的说明图。

图13是说明分割转换部的动作的说明图。

图14是表示针孔摄像机模型的说明图。

图15是说明移动体判定部的动作的说明图。

图16是说明第四实施方式涉及的移动体检测装置的动作的说明图。

具体实施方式

下面，将参照附图说明本发明的一种实施方式。

(第一实施方式)

图1是表示本发明的一种实施方式涉及的移动体检测装置100的构成的框图。在图1中，移动体检测部10用于对通过安装于车辆1上的摄像机30拍摄到的图像进行处理从而检测移动体，并将检测结果显示在显示部40上。摄像机30安装于车辆1上，用于拍摄车辆周围的影像。图1示出了在车辆1的前方和后方等安装有摄像机30...的示例。

图2是表示移动体检测部10的详细构成的框图。移动体检测部10包括：控制部11，用于控制移动体检测部10的动作；图像输入部12，用于载入摄像机图像；图像区域选定部13，用于选定具有对移动体的检测处理有效的图像信息的图像区域；以及运动矢量生成部14，用于生成由图像区域选定部13选定的图像区域的运动矢量。