[发明专利]机器人臂部的线条体配设机构

摘要

本发明提供一种即使不使用引导部件等也能够有效地回避线条体与外围设备等的接触或干涉的机器人臂部的线条体配设机构。线条体配设机构具有安装在非旋转部上且不能滑动地固定线条体的第一固定部件、以及构成为可与旋转部一体地旋转且不能滑动地固定线条体的第二固定部件，旋转部处于绕长轴线的旋转动作范围的中心位置时，第一固定部件配置成线条体在第一切线方向定向，第二固定部件配置成线条体在大致垂直于第一切线的第二切线方向定向，而且关于由包含长轴线并与第二切线平行的边界面划定的两个区域，两个固定部件配置成存在于相同区域。

主权项

一种机器人臂部的线条体配设机构，设置有线条体(14)，该线条体(14)经由工业用机器人的前臂(10)配设到手腕部前端所安装的终端执行器(12)，由向上述终端执行器(12)供给动力或信号的电缆、以及供给冷却水或驱动用空气的管的至少一方构成，该机器人臂部(20)的线条体配设机构的特征在于，具有：包含沿着上述前臂(10)的长度方向的长轴线(18)的非旋转部(28)；可绕上述长轴线旋转地安装在上述非旋转部(28)的一端的旋转部(22)；安装在上述非旋转部(28)上，且不能滑动地固定上述线条体(14)的第一固定部件(24)；以及构成为可与上述旋转部(22)一体地旋转，且不能滑动地固定上述线条体(14)的第二固定部件(26)，上述第二固定部件(26)配置于在上述长轴线方向上离开上述第一固定部件(24)的距离至少为上述线条体(14)的垂直于长度方向的剖面方向长度以上的位置，上述旋转部(22)处于绕上述长轴线的旋转动作范围的中心位置时，上述第一固定部件(24)配置成在上述长轴线方向观察时，上述线条体(14)在以上述长轴线(18)为中心的圆(36)的第一切线(38)方向定向，而且，上述第二固定部件(26)配置成在上述长轴线方向观察时，上述线条体(14)在上述圆(36)的第二切线(40)方向定向，上述第一切线(38)及上述第二切线(40)大致垂直，而且关于由包含上述长轴线(18)并与第二切线(40)平行的边界面(42)划定的两个区域(44、46)，上述第一固定部件(24)及上述第二固定部件(26)配置成存在于相同区域。