[发明专利]机器人臂部的线条体配设机构

权利要求书

1.一种机器人臂部的线条体配设机构，设置有线条体(14)，该线条体(14)经由工业用机器人的前臂(10)配设到手腕部前端所安装的终端执行器(12)，由向上述终端执行器(12)供给动力或信号的电缆、以及供给冷却水或驱动用空气的管的至少一方构成，该机器人臂部(20)的线条体配设机构的特征在于，具有：

包含沿着上述前臂(10)的长度方向的长轴线(18)的非旋转部(28)；

可绕上述长轴线旋转地安装在上述非旋转部(28)的一端的旋转部(22)；

安装在上述非旋转部(28)上，且不能滑动地固定上述线条体(14)的第一固定部件(24)；以及

构成为可与上述旋转部(22)一体地旋转，且不能滑动地固定上述线条体(14)的第二固定部件(26)，

上述第二固定部件(26)配置于在上述长轴线方向上离开上述第一固定部件(24)的距离至少为上述线条体(14)的垂直于长度方向的剖面方向长度以上的位置，

上述旋转部(22)处于绕上述长轴线的旋转动作范围的中心位置时，上述第一固定部件(24)配置成在上述长轴线方向观察时，上述线条体(14)在以上述长轴线(18)为中心的圆(36)的第一切线(38)方向定向，而且，上述第二固定部件(26)配置成在上述长轴线方向观察时，上述线条体(14)在上述圆(36)的第二切线(40)方向定向，上述第一切线(38)及上述第二切线(40)大致垂直，而且关于由包含上述长轴线(18)并与第二切线(40)平行的边界面(42)划定的两个区域(44、46)，上述第一固定部件(24)及上述第二固定部件(26)配置成存在于相同区域。

2.根据权利要求1所述的机器人臂部的线条体配设机构，其特征在于，

上述线条体(14)通过将多根电缆或管(48)相互绞合并且组合成束状而构成。

3.根据权利要求2所述的机器人臂部的线条体配设机构，其特征在于，

上述多根电缆或管(48)的绞合方向或每单位长度的绞合次数以抑制线条体(14)向旋转半径方向伸出的方式选定。

4.根据权利要求1～3任一项所述的机器人臂部的线条体配设机构，其特征在于，

上述线条体(14)具有覆盖该线条体(14)的罩(50)以及该线条体(14)插通的螺旋弹簧(52)的一方或双方。