[发明专利]机器人臂部的线条体配设机构

说明书

技术领域

本发明涉及工业用机器人的设置在机器人臂部的线条体配设机构。

背景技术

在使用工业用机器人进行作业的情况下，需要将供给动力或信号的电缆、或者供给冷却水或驱动用空气的管之类的线条体经由该机器人的前臂，连接在该机器人的手腕部前端所安装的焊接用焊枪或手部上。配设于机器人的前臂部的线条体需要具有某种程度的长度(余量长度)，以免在前臂部旋转动作时对其作用过度的力。但是，另一方面，由于具有余量长度的线条体有时因机器人的前臂部的位置、姿势而产生松弛，因此希望不与外围设备(邻接的机器人、手部、夹具、工件等)干涉。

例如，在日本特开2003-136462号公报中公开了用于防止由线条体的余量长度引起的干涉的引导部件。具体地说，引导部件15是与上部臂1构成同心的圆筒部件，覆盖焊接电缆7的卷绕在上部臂1上的部分，并将焊接电缆7保持在上部臂1与引导部件15之间的环状的空间中。

在日本特开2003-136462号公报所记载的结构中，线条体被引导机构限制，因此在被限制的部分，过度的力作用于线条体上，存在对线条体的耐久性造成不良影响的危险。此外，在更换线条体时，需要对线条体进行相对于引导机构的拆卸及安装作业，因此作业者的负担非常大。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种即使不使用引导部件也能够有效地回避线条体与外围设备等的接触或干涉的机器人臂部的线条体配设机构。

为了实现上述目的，本发明提供一种机器人臂部的线条体配设机构，设置有线条体，该线条体经由工业用机器人的前臂配设到手腕部前端所安装的终端执行器，包括向上述终端执行器供给动力或信号的电缆以及供给冷却水或驱动用空气的管的至少一方，该机器人臂部的线条体配设机构具有：包含沿着上述前臂的长度方向的长轴线的非旋转部；可绕上述长轴线旋转地安装在上述非旋转部的一端的旋转部；安装在上述非旋转部上，且不能滑动地固定上述线条体的第一固定部件；以及构成为可与上述旋转部一体地旋转，且不能滑动地固定上述线条体的第二固定部件，上述第二固定部件配置于在上述长轴线方向上离开上述第一固定部件的距离至少为上述线条体的垂直于长度方向的剖面方向长度以上的位置，上述旋转部处于绕上述长轴线的旋转动作范围的中心位置时，上述第一固定部件配置成在上述长轴线方向观察时，上述线条体在以上述长轴线为中心的圆的第一切线方向定向，而且，上述第二固定部件配置成在上述长轴线方向观察时，上述线条体在上述圆的第二切线方向定向，上述第一切线及上述第二切线大致垂直，而且关于由包含上述长轴线并与第二切线平行的边界面划定的两个区域，上述第一固定部件及上述第二固定部件配置成存在于相同区域。

在优选的实施方式中，上述线条体通过将多根电缆或管相互绞合并且组合成束状而构成。

在优选的实施方式中，上述多根电缆或管的绞合方向或每单位长度的绞合次数以抑制线条体向旋转半径方向伸出的方式选定。

在优选的实施方式中，上述线条体具有覆盖该线条体的罩以及该线条体插通的螺旋弹簧的一方或双方。

本发明的上述目的、特征及优点，通过参照附图对以下的优选实施方式进行说明而变得更加清楚。

附图说明

图1a是包含本发明的实施方式的线条体配设机构的机器人前臂周围的侧视图。

图1b是图1a的A-A剖视图。

图1c是图1a的俯视图。

图2是模式地表示图1b的图。

图3a是表示第二固定部件从图1a的状态旋转了的状态的侧视图。

图3b是图3a的B-B剖视图。

图3c是图3a的俯视图。

图4a是表示第二固定部件从图1a的状态向与图3a的场合相反的方向旋转了的状态的侧视图。

图4b是图4a的C-C剖视图。

图4c是图4a的俯视图。

图5是表示线条体的具体结构例的图。

图6是表示在线条体上设置了罩及螺旋弹簧的例子的图。

具体实施方式

图1a～1c是表示本发明的优选实施方式的图，具体地说，表示经由工业用机器人的前臂10配设到手腕部前端所安装的终端执行器12的线条体14的配设机构的侧视图1a、图1a的A-A剖视图1b、俯视图1c。前臂10具有从基部16沿着长轴线18延伸的大致圆柱状或圆锥台状的臂部20，在臂部20的前端安装有可绕长轴线18旋转的手腕部即旋转部22。