[发明专利]机器人系统以及工件取出方法

摘要

本发明用于提供一种能够尽可能地降低搬运的误动作而更加精度良好地从储料器取出工件的机器人系统及工件取出方法，构成为通过形状传感器检测出收容有多个工件的储料器内的形状信息，根据检测结果检测出有没有可执行抓持动作的工件，在未检测出可执行抓持动作的工件时，使机器人进行动作以搅乱储料器内的工件的配置状态，在通过对象工件检测部检测出可执行抓持动作的工件时，使机器人进行动作以抓持工件。

主权项

一种机器人系统，其特征在于，具有：机器人，具有对收容有多个工件的储料器内的所述工件进行抓持的抓持部；及机器人控制装置，控制所述机器人的动作，所述机器人控制装置具有：工件形状存储部，储存所述工件的形状；对象工件检测部，根据检测所述储料器内的形状信息的形状传感器的检测结果，在所述储料器内的所述工件中检测出满足预先储存的条件的可执行抓持动作的工件；抓持信息存储部，储存所述机器人抓持工件的抓持位置；抓持动作控制部，使所述机器人进行动作以抓持由所述对象工件检测部检测出的所述工件并从所述储料器取出；及搅乱动作控制部，在所述对象工件检测部未检测出可执行抓持动作的工件时，执行使所述机器人进行动作以搅乱所述储料器内的所述工件的配置状态的工件搅乱动作。