[发明专利]机器人系统以及工件取出方法

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，具有：

机器人，具有对收容有多个工件的储料器内的所述工件进行抓持的抓持部；

及机器人控制装置，控制所述机器人的动作，

所述机器人控制装置具有：

工件形状存储部，储存所述工件的形状；

对象工件检测部，根据检测所述储料器内的形状信息的形状传感器的检测结果，在所述储料器内的所述工件中检测出满足预先储存的条件的可执行抓持动作的工件；

抓持信息存储部，储存所述机器人抓持工件的抓持位置；

抓持动作控制部，使所述机器人进行动作以抓持由所述对象工件检测部检测出的所述工件并从所述储料器取出；

及搅乱动作控制部，在所述对象工件检测部未检测出可执行抓持动作的工件时，执行使所述机器人进行动作以搅乱所述储料器内的所述工件的配置状态的工件搅乱动作。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述对象工件检测部根据执行所述工件搅乱动作后所再次检测的所述形状传感器的检测结果，在所述储料器内的所述工件中检测出满足预先储存的条件的可执行抓持动作的工件。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述形状传感器具有拍摄所述储料器的相机及检测出所述储料器内的距离信息的距离传感器。

4.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述抓持信息存储部中预先储存有用于执行工件搅乱动作的动作信息，

所述搅乱动作控制部在所述对象工件检测部未检测出可执行抓持动作的工件时，根据所述动作信息执行所述工件搅乱动作。

5.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述工件具有环状中空孔部及从所述中空孔部单向延伸的棒状部，

所述抓持动作控制部在使所述机器人的所述抓持部插入所述工件的所述中空孔部后，使所述抓持部扩张以抓持所述工件。

6.根据权利要求5所述的机器人系统，其中，

所述抓持动作控制部使所述机器人进行动作，以在抓持所述工件后使所述棒状部的前端侧朝向重力方向下方。

7.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述抓持信息存储部中预先储存有多种工件搅乱动作的动作信息，

所述搅乱动作控制部在所述多种工件搅乱动作中执行适合于预先设定的工件条件的所述工件搅乱动作。

8.根据权利要求7所述的机器人系统，其中，

所述多种工件搅乱动作的动作信息中包括向远离所述储料器内壁的方向扒出所述工件的动作。

9.根据权利要求7所述的机器人系统，其中，

所述多种工件搅乱动作的动作信息中包括如下动作，将所述工件靠在所述储料器的内壁上作为所述工件条件，从所述储料器的所述内壁向中央侧拉倒所述工件。

10.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，具有：

储料器，收容有多个工件；

及形状传感器，检测所述储料器内的形状信息。

11.一种工件取出方法，其特征在于，包括：

通过形状传感器检测出收容有多个工件的储料器内的形状信息；

根据所述形状传感器的检测结果，按照预先储存的所述抓持动作信息检测出有没有可执行抓持动作的工件；

在未检测出所述可执行抓持动作的工件时，使机器人进行动作以执行搅乱所述储料器内的所述工件的配置状态的工件搅乱动作；

及在由所述对象工件检测部检测出可执行抓持动作的工件时，使所述机器人进行动作以抓持所述工件。

12.根据权利要求11所述的工件取出方法，其中，包括：

在执行所述工件搅乱动作后，再次通过形状传感器检测所述储料器内的形状信息；

在未检测出所述可执行抓持动作的工件时，使所述机器人进行动作以执行搅乱所述储料器内的所述工件的配置状态的工件搅乱动作；

及在由所述对象工件检测部检测出可执行抓持动作的工件时，使所述机器人进行动作以抓持所述工件。