[发明专利]机器人系统以及工件取出方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人系统以及工件取出方法。

背景技术

以往，近年提出有各种从储料器取出随机地收容在储料器内(所谓的进行散装)的螺栓等相同形状的工件并进行搬运的零件抓取技术。例如，这项技术已在日本国专利公开公告No.2009-128201中公开。

在上述技术中，在抓持动作之前检测出储料器内的三维位置及姿态的信息(三维信息)。而且，预先设定搬运装置所应抓持的工件的部位，根据所得到的三维信息检测出所应抓持的工件并进行搬运动作。

可是，在进行上述搬运作业时，由于工件随机地放置在储料器内，因此可以想到如下情况，工件彼此在储料器内复杂地重叠时，工件被抓持的部位被掩埋等，而不存在可适当地抓持的工件。

但是，在现有技术中，实际上即使不存在可适当地抓持的工件时，也对最适合于抓持的工件进行抓持动作，因此，存在工件脱落、错误地一次保持多个工件等发生搬运动作的误动作的情况。如果发生上述误动作，则可以想到会对工件或手部造成损伤，或导致搬运的作业效率降低。

发明内容

本发明是鉴于上述现有技术的课题而进行的，其目的在于提供一种机器人系统以及工件取出方法，通过尽可能地降低搬运的误动作而更加精度良好地从储料器取出工件。

根据本发明的一个方案，通过形状传感器检测收容有多个工件的储料器内的形状信息，根据检测结果检测出有没有可执行抓持动作的工件，在未检测出可执行抓持动作的工件时，使机器人进行动作以搅乱储料器内的工件的配置状态，在通过对象工件检测部检测出可执行抓持动作的工件时，使机器人进行动作以抓持工件。

附图说明

参照附图详细说明本发明：

图1是表示机器人控制器的功能结构的框图。

图2是模式化表示机器人系统的整体结构的图。

图3是传感器单元的底面图。

图4是用于说明机器人系统的动作的立体图。

图5是用于说明机器人系统的动作的立体图。

图6是用于说明机器人系统的动作的立体图。

图7是用于说明机器人系统的动作的立体图。

图8是用于说明机器人系统的动作的立体图。

图9是用于说明机器人系统的动作的立体图。

图10是用于说明机器人系统的动作的立体图。

图11是用于说明机器人系统的动作的立体图。

图12是用于说明机器人系统的动作的立体图。

图13是用于说明机器人系统的动作的立体图。

图14是用于说明机器人系统的动作的立体图。

图15是用于说明机器人系统的动作的立体图。

图16是用于说明机器人系统的动作的模式化立视图。

图17是说明实施方式的变形例的框图。

具体实施方式

第1实施方式

以下，参照附图对实施方式进行说明。

(整体结构)

如图2所示，工件取出系统100由机器人101、储料器102、传感器单元(形状传感器)103、机器人控制器(机器人控制装置)104及输送带105构成，构成为通过机器人101逐个抓持储料器102内的工件W，并移放在放置于输送带105上的搬运箱105A上。

朝向省略图示的下一个工序驱动输送带105，对输送带105上的搬运箱105A进行输送。搬运箱105A是收容工件W的容器，由树脂等形成。而且，也可以不使用搬运箱105A而在输送带105上直接放置工件W。

另外，在本实施方式中，如图4等所示，工件W形成有较宽地形成的头部W1和从头部W1延伸的棒状的臂部W2。而且，头部W1形成有圆形贯穿的中空孔(环状中空孔部)W3。

机器人101是所谓的多关节机器人，在省略图示的固定面上固定有基台，从基台到前端具有具备多个旋转关节的手臂部。手臂部内置有驱动关节的省略图示的伺服马达，通过机器人控制器104控制各关节的驱动。另外，在图2中模式化表示机器人101的形状。

在机器人101手臂部的前端安装有抓持装置10。抓持装置10具有一对手指构件10A，各手指构件10A通过省略图示的传动装置扩大缩小相互的间隔以进行开闭动作。上述手指构件的开闭动作也通过机器人控制器104来控制。

另外，作为抓持装置10除本实施例以外，只要是手指构件摇动并抓住工件W的夹持装置、基于空气或电磁力的吸附装置等能够抓持(保持)工件W的装置便可适用。

储料器102是由强化树脂、金属等形成的箱子，内部随意地配置(散装)有多个工件(检测对象物)W。