[发明专利]工业机器人双摆线单级减速器

摘要

本发明涉及精密减速器领域，一种工业机器人双摆线单级减速器。其特征在于：(a)输入与输出同轴，单级减速；(b)内摆线齿圈用线切割割出一光滑曲线得到；(c)二单偏心轴承相位角不等于180°；(d)偏心轴承是标准轴承K内圈紧配偏心套而成，其内孔与输入轴用多头螺纹联结，输入轴上依次装置挡圈、偏心轴承a、碟形弹簧、偏心轴承b及挡圈。初始状态：摆线轮A轮齿沿顺时针方向与内摆线齿圈上半区轮齿靠紧，而摆线轮B轮齿沿逆时针方向与内摆线齿圈下半区轮齿靠紧；(e)摆线轮A与B之间有一均载环，柱套宽度等于摆线轮宽度。有益效果：①啮合面磨损后，回差能自动补偿；②工艺难度小、毋需高精度机床；③设备投资少；④制造成本仅仅为RV、CORT的75-85％；⑤生产周期短；⑥单级减速比之RV二级减速结构简单，另件少，散热性能好。

主权项

一种工业机器人双摆线单级减速器，包括输入轴(3)、摆线轮A、B及装在摆线轮内孔的偏心轴承a、b、内摆线齿圈(8)及W输出机构，其中：W机构由左机架(1)、右机架(7)、柱销(5)及柱套(4)组成，依靠柱销与左、右机架紧配合而联接一体，左、右机架分别依靠轴承(6)、(10)支承在内摆线齿圈(8)两侧内孔，输入轴(3)用轴承(2)与(11)分别支承在左、右机架内孔，其特征在于：(a)从输入轴(3)到W输出机构输出，输入与输出同轴，单级减速；(b)内摆线齿圈(8)用线切割机床根据内摆线方程割出一连续、光滑曲线得到；(c)摆线轮A与B之间有一套在柱销(5)上的均载环(9)，柱套(4)与摆线轮等宽；(d)二单偏心轴承a与b相位角不等于180°，其内孔与输入轴(3)用同旋向多头螺纹联接，输入轴上依次装置弹性挡圈、偏心轴承a、碟形弹簧、偏心轴承b及弹性挡圈，螺纹升角λ＝22°-30°，初始状态是，摆线轮A轮齿沿顺时针方向与内摆线齿圈(8)上半区轮齿靠紧，而摆线轮B轮齿沿逆时针方向与内摆线齿圈(8)下半区轮齿靠紧。