[发明专利]工业机器人双摆线单级减速器

权利要求书

1.一种工业机器人双摆线单级减速器，包括输入轴(3)、摆线轮A、B及装在摆线轮内孔的偏心轴承a、b、内摆线齿圈(8)及W输出机构，其中：W机构由左机架(1)、右机架(7)、柱销(5)及柱套(4)组成，依靠柱销与左、右机架紧配合而联接一体，左、右机架分别依靠轴承(6)、(10)支承在内摆线齿圈(8)两侧内孔，输入轴(3)用轴承(2)与(11)分别支承在左、右机架内孔，其特征在于：

(a)从输入轴(3)到W输出机构输出，输入与输出同轴，单级减速；

(b)内摆线齿圈(8)用线切割机床根据内摆线方程割出一连续、光滑曲线得到；

(c)摆线轮A与B之间有一套在柱销(5)上的均载环(9)，柱套(4)与摆线轮等宽；

(d)二单偏心轴承a与b相位角不等于180°，其内孔与输入轴(3)用同旋向多头螺纹联接，输入轴上依次装置弹性挡圈、偏心轴承a、碟形弹簧、偏心轴承b及弹性挡圈，螺纹升角λ＝22°-30°，初始状态是，摆线轮A轮齿沿顺时针方向与内摆线齿圈(8)上半区轮齿靠紧，而摆线轮B轮齿沿逆时针方向与内摆线齿圈(8)下半区轮齿靠紧。

2.根据权利要求1所述的工业机器人双摆线单级减速器，其特征在于：偏心轴承由标准轴承K内孔紧配偏心套(14)而成，二偏心套内孔为升角λ＝22°-30°同旋向多头螺纹。

3.根据权利要求1所述的工业机器人双摆线单级减速器，其特征在于：偏心轴承由标准轴承K内孔紧配偏心套(14)而成，二偏心套内孔有二条同旋向螺旋槽(或斜槽)，二槽错开180°，螺旋槽升角(或斜角)为λ＝22°-30°，输入轴(3)径向装配两只圆柱销(13)，圆柱销两端伸出部分各自置于二偏心轴承内孔螺旋槽(或斜槽)内。

4.根据权利要求1或2所述的工业机器人双摆线单级减速器，其特征在于：输入轴(3)为空心轴，输入端联接一从动齿轮(未画出)，左机架(1)有一中心孔与输入轴内孔相通。