[发明专利]用于自动泊车的路径规划有效
| 申请号： | 201010116948.5 | 申请日： | 2010-02-09 |
| 公开（公告）号： | CN101898559A | 公开（公告）日： | 2010-12-01 |
| 发明（设计）人： | N·K·莫什楚克;S·-K·陈 | 申请（专利权）人： | 通用汽车环球科技运作公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 彭武;曹若 |
| 地址： | 美国密*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 本发明涉及用于自动泊车的路径规划，具体而言提供一种确定车辆路径的方法，所述方法用于将车辆自动地平行停泊在所述第一物体与所述第二物体之间的空间中。远程地感测在所述第一物体与所述第二物体之间的距离。确定所述距离是否足以使车辆平行停泊在所述第一物体与所述第二物体之间。确定开始平行停泊操纵的第一位置。确定可用停泊空间内的对应于车辆路径的终点位置的第二位置。确定所述第一位置与中间位置之间的第一弧形行进轨迹并确定所述第二位置与所述中间位置之间的第二弧形行进轨迹。第一弧形轨迹互补于第二弧形轨迹，以便形成在所述第一位置到所述第二位置之间提供平滑向后转向操纵的回旋曲线。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 自动 泊车 路径 规划 | ||
【主权项】：
一种确定车辆路径的方法，所述方法用于响应于第一物体与第二物体之间的可用停泊距离而将车辆自动地平行停泊在所述第一物体与所述第二物体之间的空间中，所述方法包括以下步骤：远程地感测所述第一物体与所述第二物体之间的距离；基于阈值确定所述距离是否足以使车辆平行停泊在所述第一物体与所述第二物体之间；确定开始平行停泊操纵的第一位置；确定可用停泊空间内的对应于车辆路径的终点位置的第二位置；确定所述第一位置与中间位置之间的第一弧形行进轨迹、和所述第二位置与所述中间位置之间的第二弧形行进轨迹，其中第一弧形轨迹互补于第二弧形轨迹，以便形成在所述第一位置到所述第二位置之间提供平滑向后转向操纵的回旋曲线；以及控制转向致动器以遵循所确定出的车辆路径。
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