[发明专利]用于自动泊车的路径规划

权利要求书

1.一种确定车辆路径的方法，所述方法用于响应于第一物体与第二物体之间的可用停泊距离而将车辆自动地平行停泊在所述第一物体与所述第二物体之间的空间中，所述方法包括以下步骤：

远程地感测所述第一物体与所述第二物体之间的距离；

基于阈值确定所述距离是否足以使车辆平行停泊在所述第一物体与所述第二物体之间；

确定开始平行停泊操纵的第一位置；

确定可用停泊空间内的对应于车辆路径的终点位置的第二位置；

确定所述第一位置与中间位置之间的第一弧形行进轨迹、和所述第二位置与所述中间位置之间的第二弧形行进轨迹，其中第一弧形轨迹互补于第二弧形轨迹，以便形成在所述第一位置到所述第二位置之间提供平滑向后转向操纵的回旋曲线；以及

控制转向致动器以遵循所确定出的车辆路径。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一弧形轨迹包括基于具有第一中心点的圆弧的第一节段，并且所述第二弧形轨迹包括基于具有第二中心点的圆弧的第一节段。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一弧形轨迹还包括从所述第一弧形轨迹的所述第一节段延伸到所述中间位置的第二节段，其中所述第二弧形轨迹还包括从所述第二弧形轨迹的所述第一节段延伸到所述中间位置的第二节段，并且所述第一弧形轨迹的所述第二节段和所述第二弧形轨迹的所述第二节段是圆弧。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一弧形轨迹还包括从所述第一位置延伸到所述第一弧形轨迹的所述第一节段的初始节段，所述初始节段形成回旋曲线。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二弧形轨迹还包括从所述第二位置延伸到所述第二弧形轨迹的所述第一节段的末尾节段，所述末尾节段形成回旋曲线。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二位置是所述停泊空间内的最终停泊位置。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二位置是临时停止位置，其中车辆在所述临时停止位置处从向后转向操纵转变为向前转向操纵，所述向前转向操纵使用大致零转向车轮角以使车辆停泊在最终停泊位置处。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二位置是临时停止位置，用于完成两循环平行停泊操纵的第一循环，所述方法还包括执行具有不等于零的转向车轮角的向前转向操纵以便将车辆停泊在最终停泊位置处的步骤。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述向后转向操纵包括顺时针方向的多个转向循环和逆时针方向的多个转向循环。

10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一位置处的所述转向车轮角初始地等于零。