[发明专利]用于自动泊车的路径规划

说明书

技术领域

本发明总体涉及车辆的自动停泊。 

背景技术

使车辆平行停泊在两个车辆之间对于驾驶员来说通常是个难题。半自动泊车系统是基于车辆的系统，其被设计成用于帮助驾驶员实施困难的泊车操纵例如平行停泊。这些系统引导驾驶员使车辆转向通过其意向轨迹路径或者在车辆的驾驶员偏离意向轨迹路径时增加/减少动力转向力。在这些系统中，驾驶员被要求控制转向力或者对转向盘做出一些调节。 

发明内容

本发明实施例的优点提供自动平行停泊系统，所述系统基于圆弧和回旋曲线平滑停泊轨迹的轮廓。所述自动平行停泊系统提供单循环转向操纵或两循环转向操纵的路径规划。 

实施例构思一种确定车辆路径的方法，所述方法用于响应于第一物体与第二物体之间的可用停泊距离而将车辆自动地平行停泊在所述第一物体与所述第二物体之间的空间中。远程地感测所述第一物体与所述第二物体之间的距离。基于阈值确定所述距离是否足以使车辆平行停泊在所述第一物体与所述第二物体之间。确定第一位置以开始平行停泊操纵。确定可用停泊空间内的对应于车辆路径的终点位置的第二位置。确定所述第一位置与中间位置之间的第一弧形行进轨迹，并且确定所述第二位置与所述中间位置之间的第二弧形行进轨迹。第一弧形轨迹互补于第二弧形轨迹，以便形成在所述第一位置到所述第二位置之间提供平滑向后转向操纵的回旋曲线。控制转向致动器以遵循所述确定出的车辆路径。 

实施例构思一种用于将车辆平行停泊在第一物体与第二物体之间的自动停泊系统。感测装置用于检测与被驱动车辆接近的物体，感测装置提供构造成用于确定第一物体与第二物体之间的空间的信号。控 制器接收识别第一物体与第二物体之间的空间的信号。控制器自动地控制车辆的转向以便平行停泊被驱动车辆。控制器确定第一位置与中间位置之间的第一弧形行进轨迹。第一弧形轨迹由至少一个回旋曲线和圆弧协同形成。控制器确定在第二位置与中间位置之间的第二弧形行进轨迹。第二弧形轨迹由至少一个回旋曲线和圆弧协同形成。第一弧形轨迹在中间位置处互补于第二弧形轨迹，以便形成从第一位置到第二位置的平滑过渡向后转向操纵。控制器使用所述平滑过渡向后转向操纵以便自动地平行停泊被驱动车辆。 

本发明涉及一种确定车辆路径的方法，所述方法用于响应于第一物体与第二物体之间的可用停泊距离而将车辆自动地平行停泊在所述第一物体与所述第二物体之间的空间中，所述方法包括以下步骤： 

远程地感测所述第一物体与所述第二物体之间的距离； 

基于阈值确定所述距离是否足以使车辆平行停泊在所述第一物体与所述第二物体之间； 

确定开始平行停泊操纵的第一位置； 

确定可用停泊空间内的对应于车辆路径的终点位置的第二位置； 

确定所述第一位置与中间位置之间的第一弧形行进轨迹、和所述第二位置与所述中间位置之间的第二弧形行进轨迹，其中第一弧形轨迹互补于第二弧形轨迹，以便形成在所述第一位置到所述第二位置之间提供平滑向后转向操纵的回旋曲线；以及 

控制转向致动器以遵循所确定出的车辆路径。 

根据上述的方法，所述第一弧形轨迹包括基于具有第一中心点的圆弧的第一节段，并且所述第二弧形轨迹包括基于具有第二中心点的圆弧的第一节段。 

根据上述的方法，所述第一弧形轨迹还包括从所述第一弧形轨迹的所述第一节段延伸到所述中间位置的第二节段，其中所述第二弧形轨迹还包括从所述第二弧形轨迹的所述第一节段延伸到所述中间位置的第二节段，并且所述第一弧形轨迹的所述第二节段和所述第二弧形轨迹的所述第二节段是圆弧。 

根据上述的方法，所述第一弧形轨迹还包括从所述第一位置延伸到所述第一弧形轨迹的所述第一节段的初始节段，所述初始节段形成回旋曲线。 

根据上述的方法，所述第二弧形轨迹还包括从所述第二位置延伸到所述第二弧形轨迹的所述第一节段的末尾节段，所述末尾节段形成回旋曲线。 

根据上述的方法，所述第二位置是所述停泊空间内的最终停泊位置。 

根据上述的方法，所述第二位置是临时停止位置，其中车辆在所述临时停止位置处从向后转向操纵转变为向前转向操纵，所述向前转向操纵使用大致零转向车轮角以使车辆停泊在最终停泊位置处。 

根据上述的方法，所述第二位置是临时停止位置，用于完成两循环平行停泊操纵的第一循环，所述方法还包括执行具有不等于零的转向车轮角的向前转向操纵以便将车辆停泊在最终停泊位置处的步骤。 

根据上述的方法，所述向后转向操纵包括顺时针方向的多个转向循环和逆时针方向的多个转向循环。