[发明专利]可转向车辆及其控制方法

摘要

一种用于单独地控制可转向车辆(1、21、31、85)内的每个从动轮(3、6、7、23、27、26、32、33、34)的车轮速度的方法和装置，所述车辆包括前桥(2、22、81)和至少两个后桥(4、5、25、82、83)，且具有全轮驱动，所述方法包括如下步骤：记录如下参数和所述参数的值：a.车辆的转向角度，b.车辆的轴距，和c.车辆的轮距；基于车辆行驶期间连续记录的所述参数值来计算每个所述从动轮的、使该从动轮的车轮滑移最小的车轮速度；根据所述计算出的车轮速度单独地控制每个所述从动轮的车轮速度；以及，如果所述轴距发生改变，则自动记录所述发生改变的轴距值并基于当前新的所述参数值相应地重新计算每个从动轮的所述车轮速度。

主权项

一种可转向车辆(1、21、31、85)，所述可转向车辆包括：第一车辆转向装置、布置在至少一个前桥(2、22、81)和至少两个后桥(4、5、25、82、83)上的车轮(3、6、7、23、27、26、32、33、34)，其中，所述后桥中的至少一个后桥和所述前桥被驱动，并且其中，控制单元(16、216)布置成记录以下参数：‑车辆的转向角度，‑车辆的轴距(x、y、z)，‑车辆的轮距，并且，所述控制单元(16、216)还基于所述参数来计算每个从动轮的车轮速度，以控制所述从动轮的车轮速度从而使所述从动轮具有最小的车轮滑移，其特征在于，所述控制单元布置成自动记录已发生改变的轴距(x、y、z)并相应地重新计算每个从动轮的所述车轮速度。