[发明专利]可转向车辆及其控制方法

权利要求书

1.一种可转向车辆(1、21、31、85)，所述可转向车辆包括：第一车辆转向装置、布置在至少一个前桥(2、22、81)和至少两个后桥(4、5、25、82、83)上的车轮(3、6、7、23、27、26、32、33、34)，其中，所述后桥中的至少一个后桥和所述前桥被驱动，并且其中，控制单元(16、216)布置成记录以下参数：

-车辆的转向角度，

-车辆的轴距(x、y、z)，

-车辆的轮距，

并且，所述控制单元(16、216)还基于所述参数来计算每个从动轮的车轮速度，以控制所述从动轮的车轮速度从而使所述从动轮具有最小的车轮滑移，其特征在于，所述控制单元布置成自动记录已发生改变的轴距(x、y、z)并相应地重新计算每个从动轮的所述车轮速度。

2.根据权利要求1所述的可转向车辆，其特征在于，所述轴距通过如下项中的至少一个而改变：

a.用于对所述后桥上的车桥载荷进行差异化分配的装置，

b.布置成用于提升所述后桥中的一个或数个后桥的转向架提升器，

c.第二车辆转向装置，其中所述第一车辆转向装置和所述第二车辆转向装置布置成二者被组合使用或每次仅使用一个，

d.车架(84)，所述车架(84)包括用于改变所述车架的长度的装置。

3.根据权利要求2所述的可转向车辆，其特征在于，所述第一车辆转向装置是布置在所述前轮上的阿克曼转向装置，所述第二车辆转向装置是在所述前轮和所述后轮之间布置在所述车架上的铰接式转向装置。

4.根据前一权利要求所述的可转向车辆，其特征在于，第三车辆转向装置在所述前轮和所述后轮之间布置在所述车架上，作为另一个铰接式转向装置。

5.根据权利要求2所述的可转向车辆，其特征在于，所述第一车辆转向装置是布置在所述前轮上的阿克曼转向装置，所述第二车辆转向装置是布置在所述后轮上的另一个阿克曼转向装置。

6.根据前一权利要求所述的可转向车辆，其中，所述车辆包括三个后桥，其特征在于，所述第二转向装置是布置在所述三个后桥中的两个后桥上的阿克曼转向装置。

7.根据权利要求5或6所述的可转向车辆，其中，所述车辆包括两个前桥，其特征在于，所述第一转向装置是布置在所述两个前桥上的阿克曼转向装置。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的可转向车辆，其特征在于，所述后桥中的至少一个后桥由第一推进单元(8)驱动，所述前桥上的所述车轮由布置成与每个所述前轮紧密连接的第二推进单元(14、15)单独地驱动。

9.根据前一权利要求所述的可转向车辆，其特征在于，所述第二推进单元是液压马达或电动马达，而所述第一推进单元是内燃机。

10.一种用于对可转向车辆(1、21、31、85)内的每个从动轮(3、6、7、23、27、26、32、33、34)单独地控制车轮速度的方法，所述车辆包括前桥(2、22、81)和至少两个后桥(4、5、25、82、83)，且所述车辆具有前轮驱动器和后轮驱动器，所述方法包括如下步骤：

-记录如下参数和所述参数的参数值：

a.车辆的转向角度，

b.车辆的轴距，以及

c.车辆的轮距；

-基于车辆行驶期间连续记录的所述参数值来计算每个所述从动轮的、将使该从动轮的车轮滑移最小的车轮速度；

-根据所述计算出的车轮速度，单独地控制每个所述从动轮的车轮速度；以及

-如果所述轴距发生改变，则自动记录所述改变的轴距值并基于当前新的所述参数值来相应地重新计算每个从动轮的所述车轮速度。

11.一种计算机程序，所述计算机程序包括程序代码，当所述计算机程序在计算机上运行时，所述程序用于执行权利要求1的所有步骤。

12.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读介质上的程序代码，当所述程序产品在计算机上运行时，所述程序产品用于执行权利要求1的所有步骤。

13.一种存储介质，例如在计算环境中使用的计算机存储器(520)或非易失性数据存储介质(550)，所述存储器包括计算机可读程序代码以执行权利要求1的方法。