[发明专利]可转向车辆及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及根据所附权利要求1的前序部分的可转向车辆。特别地，本发明将应用于汽车相关领域，并且旨在用作对所述车辆的每个从动轮单独地控制车轮速度的装置。本发明还涉及根据所附权利要求10的前序部分的、旨在用于这种可转向车辆的方法。

本发明还涉及一种计算机程序、计算机程序产品和用于计算机的存储介质，它们都用于计算机上以执行所述方法。

背景技术

例如，卡车可配备有6×6车轮的动力传动系，这意味着所述卡车具有6个车轮且所有车轮都被驱动。前桥能够具有阿克曼转向装置以使所述卡车转向。两个后桥能够通过传动轴和三个差速器驱动，其中所述差速器对车辆每一侧的后轮的转速差进行补偿并对两个后桥之间的转速差进行补偿。前桥上的车轮能够通过布置在每个前轮附近的车轮液压马达驱动。根据现有技术，通常，所述后驱动桥和所述前轮之间存在固定的比例，这意味着：例如，当所述卡车行驶经过转弯处时且所述车轮以未对每个车轮的车轮路径进行补偿的车轮速度被驱动时，可能发生车轮滑移。所述车轮滑移导致燃料消耗增加并且轮胎磨损也增大。

关于如何适配所述车轮速度，通过JP3901431可获得一种已知的解决方案，其中公开了带有车辆转向的4×4轮的电驱动工业车辆。在此，根据所要求的加速度和转向角度来计算每个从动轮的车轮速度，以最小化该车辆行驶经过转弯处时的车轮滑移。

US5465806公开了带有阿克曼转向装置的4×4轮的电驱动车辆。其中，也根据转向角度来计算每个从动轮的车轮速度，以最小化该车辆行驶经过转弯处时的车轮滑移。

WO2005047042公开了带有铰接式转向和车桥转向的车辆构造的另一个示例，其中，记录每个相邻的驱动桥对的相对转向角度，并通过所记录的与所述车桥相关的相对转向角度来控制每个驱动桥的每个驱动轮的转速。分别位于车辆左右两侧的从动轮基本上跟随相同的轨迹。

本发明的目的是提供一种更先进的布置结构，以使车辆行驶经过转弯处时的车轮滑移最小化，同时不会增加车辆的操纵复杂性。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种更先进的动力传动系(推进单元和变速器)控制。此外，本发明寻求提供这样的动力传动系控制：该动力传动系控制能够自动适应车辆的当前转向角度和灵活的车辆轴距，例如该车辆装配有转向架提升器、多于一个的转向装置、或用于改变所述车辆的车架长度的装置。

本发明的目的是提供一种改进的动力传动系控制，该动力传动系控制能够在不增加车辆的操纵复杂性的情况下进一步最小化车轮滑移。

通过所附权利要求1中限定的可转向车辆实现了上述目的。根据本发明的第一方面，提供了一种可转向车辆，该车辆包括(包括但不限于)第一车辆转向装置、布置在至少一个前桥和至少两个后桥上的车轮，其中，所述后桥中的至少一个和所述前桥被驱动，并且其中，控制单元布置成记录以下参数：

-车辆的转向角度，

-车辆的轴距，

-车辆的轮距，并且

还基于所述参数来计算每个从动轮的车轮速度，以控制所述从动轮的车轮速度从而使所述从动轮具有最小的车轮滑移，

其特征在于，

所述控制单元布置成自动记录发生改变的轴距并相应地重新计算每个从动轮的所述车轮速度。

根据本发明的车辆的前述实施例的进一步的实施例，所述轴距通过如下项中的至少一个而改变：

a.用于对所述后桥上的车桥载荷进行差异化分配(differentiation)的装置，

b.布置成用于提升所述后桥中的一个或数个的转向架提升器，

c.第二车辆转向装置，其中所述第一车辆转向装置和所述第二车辆转向装置布置成二者被组合使用或每次仅使用一个，

d.车架，该车架包括用于改变所述车架的长度的装置。

根据本发明的车辆的前述实施例的另一个实施例，所述第一车辆转向装置是布置在所述前轮上的阿克曼转向装置，且所述第二车辆转向装置是在所述前轮和所述后轮之间布置在所述车架上的铰接式转向装置。

根据本发明的车辆的前述实施例的另一个实施例，第三车辆转向装置在所述前轮和所述后轮之间布置在所述车架上，作为另一个铰接式转向装置。

根据本发明的车辆的一个进一步的实施例，所述第一车辆转向装置是布置在所述前轮上的阿克曼转向装置，且所述第二车辆转向装置是布置在所述后轮上的另一个阿克曼转向装置。