[发明专利]用于微创外科手术的工具及其使用方法

摘要

本发明涉及一种易于控制的用于微创外科手术的工具。根据本发明的一个方面，提供了一种用于微创外科手术的工具，包括：主轴；从所述主轴的一端依次定位的第一控制轴和第二控制轴；从所述主轴的另一端依次定位的第一驱动轴和第二驱动轴；定位在所述第二控制轴一端附近的调节手柄；定位在所述第二驱动轴一端附近的末端执行器；俯仰控制部件，所述俯仰控制部件定位在所述主轴与所述第一控制轴之间的位置、所述第一控制轴与所述第二控制轴之间的位置、以及所述第二控制轴与所述调节手柄之间的位置中的一个位置附近，用于将所述调节手柄在俯仰方向上的动作传递至所述末端执行器；第一偏转控制部件和第二偏转控制部件，所述第一偏转控制部件和第二偏转控制部件分别定位在所述主轴与所述第一控制轴之间的位置、所述第一控制轴与所述第二控制轴之间的位置、以及所述第二控制轴与所述调节手柄之间的位置中的其他位置附近，用于将所述调节手柄在偏转方向上的动作传递至所述末端执行器；俯仰驱动部件，所述俯仰驱动部件定位在所述主轴与所述第一驱动轴之间的位置、所述第一驱动轴与所述第二驱动轴之间的位置、和所述第二驱动轴与所述末端执行器之间的位置中的一个位置附近；第一偏转驱动部件和第二偏转驱动部件，所述第一偏转驱动部件和第二偏转驱动部件分别定位在在所述主轴与所述第一驱动轴之间的位置、所述第一驱动轴与所述第二驱动轴之间的位置、和所述第二驱动轴与所述末端执行器之间的位置中的其他位置附近；和俯仰线缆、第一偏转线缆和第二偏转线缆，所述俯仰线缆、第一偏转线缆和第二偏转线缆用于将动作从所述俯仰控制部件、所述第一偏转控制部件和所述第二偏转控制部件传递至所述俯仰驱动部件、所述偏转驱动部件和所述第二偏转驱动部件。

主权项

一种用于微创外科手术的工具，包括：主轴；从所述主轴的一端依次定位的第一控制轴和第二控制轴；从所述主轴的另一端依次定位的第一驱动轴和第二驱动轴；定位在所述第二控制轴一端附近的调节手柄；定位在所述第二驱动轴一端附近的末端执行器；俯仰控制部件，所述俯仰控制部件定位在所述主轴与所述第一控制轴之间的位置、所述第一控制轴与所述第二控制轴之间的位置、以及所述第二控制轴与所述调节手柄之间的位置中的一个位置附近，用于将所述调节手柄在俯仰方向上的动作传递至所述末端执行器；第一偏转控制部件和第二偏转控制部件，所述第一偏转控制部件和第二偏转控制部件分别定位在所述主轴与所述第一控制轴之间的位置、所述第一控制轴与所述第二控制轴之间的位置、以及所述第二控制轴与所述调节手柄之间的位置中的其他位置附近，用于将所述调节手柄在偏转方向上的动作传递至所述末端执行器；俯仰驱动部件，所述俯仰驱动部件定位在所述主轴与所述第一驱动轴之间的位置、所述第一驱动轴与所述第二驱动轴之间的位置、和所述第二驱动轴与所述末端执行器之间的位置中的一个位置附近；第一偏转驱动部件和第二偏转驱动部件，所述第一偏转驱动部件和第二偏转驱动部件分别定位在在所述主轴与所述第一驱动轴之间的位置、所述第一驱动轴与所述第二驱动轴之间的位置、和所述第二驱动轴与所述末端执行器之间的位置中的其他位置附近；和俯仰线缆、第一偏转线缆和第二偏转线缆，所述俯仰线缆、第一偏转线缆和第二偏转线缆用于将动作从所述俯仰控制部件、所述第一偏转控制部件和所述第二偏转控制部件传递至所述俯仰驱动部件、所述偏转驱动部件和所述第二偏转驱动部件。