[发明专利]用于微创外科手术的工具及其使用方法

权利要求书

1.一种用于微创外科手术的工具，包括：

主轴；

从所述主轴的一端依次定位的第一控制轴和第二控制轴；

从所述主轴的另一端依次定位的第一驱动轴和第二驱动轴；

定位在所述第二控制轴一端附近的调节手柄；

定位在所述第二驱动轴一端附近的末端执行器；

俯仰控制部件，所述俯仰控制部件定位在所述主轴与所述第一控制轴之间的位置、所述第一控制轴与所述第二控制轴之间的位置、以及所述第二控制轴与所述调节手柄之间的位置中的一个位置附近，用于将所述调节手柄在俯仰方向上的动作传递至所述末端执行器；

第一偏转控制部件和第二偏转控制部件，所述第一偏转控制部件和第二偏转控制部件分别定位在所述主轴与所述第一控制轴之间的位置、所述第一控制轴与所述第二控制轴之间的位置、以及所述第二控制轴与所述调节手柄之间的位置中的其他位置附近，用于将所述调节手柄在偏转方向上的动作传递至所述末端执行器；

俯仰驱动部件，所述俯仰驱动部件定位在所述主轴与所述第一驱动轴之间的位置、所述第一驱动轴与所述第二驱动轴之间的位置、和所述第二驱动轴与所述末端执行器之间的位置中的一个位置附近；

第一偏转驱动部件和第二偏转驱动部件，所述第一偏转驱动部件和第二偏转驱动部件分别定位在在所述主轴与所述第一驱动轴之间的位置、所述第一驱动轴与所述第二驱动轴之间的位置、和所述第二驱动轴与所述末端执行器之间的位置中的其他位置附近；和

俯仰线缆、第一偏转线缆和第二偏转线缆，所述俯仰线缆、第一偏转线缆和第二偏转线缆用于将动作从所述俯仰控制部件、所述第一偏转控制部件和所述第二偏转控制部件传递至所述俯仰驱动部件、所述偏转驱动部件和所述第二偏转驱动部件。

2.根据权利要求1所述的工具，其中，所述调节手柄和所述末端执行器被配置为开和关，并且进一步包括用于将所述调节手柄的开关操作传递至所述末端执行器的开关线缆。

3.根据权利要求1或2所述的工具，其中，在所述主轴、所述第一控制轴、所述第二控制轴、所述第一驱动轴和所述第二驱动轴中的至少一个内部形成至少一个空间。

4.根据权利要求3所述的工具，其中，所述线缆的至少一部分通过所述空间的至少一部分定位。

5.根据权利要求1或2所述的工具，其中，所述俯仰控制部件、所述第一偏转控制部件、所述第二偏转控制部件、所述俯仰驱动部件、所述第一偏转驱动部件和所述第二偏转驱动部件中的至少一个包括：

一对板，

设置在所述一对板上的至少两个调节齿轮，

插入到所述至少两个调节齿轮之间的中点的接合旋转轴，和

连接部件，所述连接部件用于使所述至少两个调节齿轮能够相互啮合。

6.根据权利要求5所述的工具，其中，所述第一偏转控制部件、所述第二偏转控制部件和所述第二偏转驱动部件中的至少一个的所述一对板向相应轴中的每一个轴的正交方向倾斜45度角。

7.根据权利要求5所述的工具，其中在所述一对板上形成有多个线缆插入孔。

8.根据权利要求7所述的工具，其中所述俯仰线缆被连接和固定至形成在所述俯仰控制部件或俯仰驱动部件上的俯仰线缆插入孔，所述第一偏转线缆连接和固定至形成在所述第一偏转控制部件或所述第一偏转驱动部件上的第一偏转线缆插入孔，所述第二偏转线缆连接和固定至形成在所述第二偏转控制部件或所述第二偏转驱动部件上的第二偏转线缆插入孔。

9.根据权利要求5所述的工具，其中所述连接部件包括，

大体立方体形状的主体，和

至少两个旋转环，所述至少两个旋转环中的每一个形成在所述主体的任一端，并且配置为使所述接合旋转轴能够旋转。

10.根据权利要求9所述的工具，其中所述主体具有沿其长度方向的中心轴线形成的通孔。