[发明专利]在道路环境中评估车辆路径的方法和车辆路径评估系统

摘要

本发明提供一种在道路环境中评估车辆路径的方法和车辆路径评估系统，所述道路环境包括本车辆和外部物体，所述方法包括以下步骤：在检测区域内通过传感器系统检测外部物体；在状态矢量确定控制块中确定所述外部物体的状态矢量；由路径产生器产生超越所述外部物体的多个路径，所述路径由路径段组成。

主权项

1、一种在包括本车辆(H)和外部物体(Ei)的道路环境(31)中评估车辆路径(P)的方法，所述方法包括以下步骤：在检测区域(28)中通过传感器系统(20)检测外部物体(Ei)(S30)；在状态矢量x_i^t确定控制块中确定所述外部物体(Ei)的状态矢量x_i^t(S120，S260)；由路径产生器(34)产生超越所述外部物体(Ei)的多个路径(P)(S140，S200)，所述路径(P)由路径段(p)组成，其特征在于：所述路径产生器(34)为本车辆(H)的初始状态(S＝0)产生最初路径段(p₀)，该最初路径段p₀对应于车辆在本车辆的初始状态(S＝0)下不考虑外部物体(Ei)遵循其路径，并且所述路径产生器(34)为具有正的碰撞时间(t_k-t＞0)的每一外部物体(Ei)产生机动对其中，机动对(p_i^L，p_i^R)包括从左边超越外部物体(Ei)的路径段(p_i^L)和从右边超越外部物体(Ei)的另一路径段(p_i^R)，直到本车辆(H)超越所有外部物体(Ei)的所有未来状态(S＝k)为止并且/或者只要起始路径段(p_k)与外部物体(Ei)冲突，则对于通过在本车辆的初始状态(S＝0)或未来状态(S＝k)下遵循由路径产生器(34)产生的路径段(p)而连续超越通过所述传感器系统(20)检测到的外部物体(Ei)所对应的本车辆(H)的一组未来状态(S＝k)，所述路径产生器(34)产生与本车辆(H)在本车辆(H)的所述未来状态(S＝k)下不考虑外部物体(Ei)遵循其路径对应的最初路径段(p_k)以及用于具有正碰撞时间(t_k-t＞0)的每一外部物体(Ei)的机动对其中，所述机动对包括从左侧超越外部物体(Ei)的路径段(p_i^L)和从右侧超越外部物体(Ei)的另一路径段(p_i^R)。