[发明专利]在道路环境中评估车辆路径的方法和车辆路径评估系统

权利要求书

1.一种在包括本车辆(H)和外部物体i的道路环境(31)中评估车辆 路径(P)的方法，所述方法包括以下步骤：

在检测区域(28)中通过传感器系统(20)检测外部物体i(S30)；

在状态矢量确定控制块中确定所述外部物体i的状态矢量(S120， S260)，其中，状态矢量表示外部物体i在时间t的状态矢量；

由路径产生器(34)产生超越所述外部物体i的多个路径(P)(S140， S200)，所述路径(P)由路径段(p)组成，其特征在于：

所述路径产生器(34)为本车辆(H)的初始状态S＝0产生最初路径段 p₀，该最初路径段p₀对应于车辆在本车辆的初始状态S＝0下不考虑外部物体i 遵循其路径，并且所述路径产生器(34)为具有正的碰撞时间t_i-t_k＞0 的每一外部物体i产生机动对其中，机动对包括从左边 超越外部物体i的路径段和从右边超越外部物体i的另一路径段其中， t_i是本车辆(H)超越外部物体i的时间，t_k是本车辆(H)的未来状态k处 的时间，

直到本车辆(H)超越所有外部物体i的所有未来状态S＝k为止并且/或 者只要最初路径段p_k与外部物体i冲突，则对于通过在本车辆的初始状态S＝0 或未来状态S＝k下遵循由路径产生器(34)产生的路径段(p)而连续超越通 过所述传感器系统(20)检测到的外部物体i所对应的本车辆(H)的一组未 来状态S＝k，所述路径产生器(34)产生与本车辆(H)在本车辆(H)的所 述未来状态S＝k下不考虑外部物体i遵循其路径对应的最初路径段p_k以及用 于具有正碰撞时间t_i-t_k＞0的每一外部物体i的机动对其中， 所述机动对包括从左侧超越外部物体i的路径段和从右侧超越外 部物体i的另一路径段

其中，所述方法还包括：计算每一路径(P)的成本(C)的步骤(S300)，

其中，所述成本(C)基于最初路径段的横向加速度与当前路径段的横向 加速度之间的差的绝对值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算每一路径的成本 的步骤包括：为每一路径分配成本，该成本形成为路径中包括的任何路径段 的最大成本。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其特征在于，所述路径产 生器(34)递归地再调用路径段程序(S140-S300)，该路径段程序产生与本 车辆(H)在本车辆(H)的初始状态S＝0下不考虑外部物体i遵循其路径对 应的最初路径段p₀以及用于具有正碰撞时间t_i-t_k＞0的每一外部物体i 的机动对或未来状态S＝k下不考虑外部物体i遵循其路径对应的最 初路径段p_k以及用于具有正碰撞时间t_i-t_k＞0的每一外部物体i的机动 对其中，所述机动对和包括从左侧超越外部物 体i的路径段和从右侧超越外部物体i的另一路径段

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：当最初路径段p_k不与外 部物体i冲突，或者本车辆超越所有外部物体i的所有未来状态S＝k时，中 断所述递归调用。