[发明专利]在道路环境中评估车辆路径的方法和车辆路径评估系统

说明书

本申请要求于2008年9月25日提交的第08165146.5号欧洲专利申请的 优先权，该申请的全部内容通过引用合并于此。

技术领域

本发明涉及一种在道路环境中评估车辆路径的方法和系统。

背景技术

在道路环境中评估车辆路径的方法属于可用于增加驾驶者的安全性和/ 或舒适度的主动安全系统。车辆路径评估系统和方法用于评估车辆可遵循的 路线的成本，通常是为了避开处于本车辆的当前运动方向上的物体。在现有 技术的系统中，可检测外部物体集合，产生可选路线对(一个是从物体的左 边，一个是从物体的右边)集合，并计算这些路线对的成本。这对于所有物 体均是彼此独立地进行的，会导致低成本与实际上不可能的路线相关联，因 为该路线与另一物体相冲突。

发明内容

本发明的目的在于进一步改善评估车辆路径的已知方法和系统。

在根据本发明的方法中，执行以下步骤：在检测区域中通过传感器系统 检测外部物体；在状态矢量确定控制块中确定所述外部物体的状态矢量；由 路径产生器产生超越所述外部物体的多个路径，所述路径(P)由路径段组成。

另外，所述路径产生器为本车辆的初始状态产生最初路径段，该最初路 径段对应于车辆在本车辆的初始状态下不考虑外部物体遵循最初路径段路 径，并且所述路径产生器为具有正的碰撞时间的每一外部物体产生机动对， 其中，机动对包括从左边超越外部物体的路径段和从右边超越外部物体的另 一路径段。

直到本车辆的所有未来状态超越所有外部物体为止并且/或者优选地，只 要起始路径段与外部物体冲突，则对于通过在本车辆的初始状态或未来状态 下遵循由路径产生器产生的路径段而连续超越通过所述传感器系统检测的外 部物体所对应的本车辆的一组未来状态，所述路径产生器产生与本车辆在本 车辆的所述未来状态下不考虑外部物体遵循其路径对应的最初路径段以及用 于具有正碰撞时间的每一外部物体的机动对，其中，所述机动对包括从左侧 超越外部物体的路径段和从右侧超越外部物体的另一路径段。

由于路径产生器考虑本车辆当前所处的初始状态和本车辆通过逐个遵循 在初始状态中所建议的机动对而位于外部物体旁边的未来状态，将为每一未 来状态产生一组路径段。因此，将从初始状态下产生的路径段产生多个路径， 所述路径均由最初路径段和本车辆的未来状态下的路径段形成。

可通过路径产生器递归地调用路径段程序来产生多个路径，该路径段程 序产生与本车辆在本车辆的所述未来状态下不考虑外部物体遵循其路径对应 的最初路径段以及用于具有正碰撞时间的每一外部物体的机动对，其中，所 述机动对包括从左侧超越外部物体的路径段和从右侧超越外部物体的另一路 径段。

路径段程序的递归再调用使得能够对为了超越初始状态下存在的所有外 部物体和障碍物而可能采取的假设路径进行有效评估。

当最初路径段不与外部物体冲突，或者本车辆的所有未来状态超越所有 外部物体时，中断所述递归调用。

成本可与每一路径段关联。路径的成本被计算为路径中包括的路径段的 最大成本。

附图说明

下面将参照一组附图更详细地描述本发明的实施例，其中：

图1a示出描述在道路环境中评估车辆路径的方法的实施例的流程图的 第一部分；

图1b示出流程图的第二部分；

图2示出交通状况的初始状态的示例；

图3至图7示出图2所示的初始状态之后的一组未来状态；

图8示出车辆路径评估系统；

图9示出具有传感器系统的检测区域的本车辆。

具体实施方式

图1a和图1b示出描述根据本发明的在道路环境中评估车辆路径的方法 的实施例的流程图。

在开始步骤S10，启动在道路环境中评估车辆路径的方法。可随着道路 监视系统更新由于本车辆的运动或外部物体的出现而改变的道路环境信息连 续地进行所述启动。

在随后的步骤S20，启动路径段列表。在这一阶段，路径段列表将不继 续任何路径段，因为所述列表在稍后的阶段产生。

在步骤S30，通过传感器系统检测外部物体。以传统方式连续执行外部 物体的检测。