[发明专利]工件输送用机器人的控制装置

摘要

本发明提供一种工件输送用机器人的控制装置，具有：坐标系存储部，其存储一个以上机器人手部的手动点动进给坐标系；空间区域设定部，其设定被分配了坐标系存储部存储的一个以上的手动点动进给坐标系中的一个的空间区域；手部位置取得部，其取得机器人手部的当前位置；判定部，其判定机器人手部的位置是否在由空间区域设定部设定的空间区域内；坐标系切换部，其在判定为机器人手部的位置在空间区域内时，将使用的手动点动进给坐标系切换成分配给空间区域的手动点动进给坐标系。

主权项

1. 一种工件输送用机器人的控制装置(1)，其利用在机器人手部(12)的操作中使用的示教操作盘来使该机器人手部(12)进行手动点动进给动作，该机器人手部(12)安装在进行向机床(30)供给工件(20)以及从机床(30)取出工件(20)中的至少某一个动作的机器人(11)的臂(13)的前端，并把持所述工件(20)，其特征在于，具有：坐标系存储部(2)，其存储一个以上规定所述机器人手部(12)的手动点动进给方向的手动点动进给坐标系；空间区域设定部(3)，其针对所述机床(30)设定空间区域，该空间区域被分配了由所述坐标系存储部(2)存储的一个以上的手动点动进给坐标系中的一个坐标系；手部位置取得部(4)，其每隔规定的采样周期取得所述机器人手部(12)的当前位置；判定部(5)，其判定由该手部位置取得部(4)取得的所述机器人手部(12)的位置是否在由所述空间区域设定部(3)设定的所述空间区域内；以及坐标系切换部(6)，其在由该判定部(5)判定为所述机器人手部(12)的位置在所述空间区域内时，将使用的手动点动进给坐标系自动切换为分配给所述空间区域的手动点动进给坐标系。