[发明专利]工件输送用机器人的控制装置

权利要求书

1.一种工件输送用机器人的控制装置(1)，其利用在机器人手部(12)的操作中使用的示教操作盘来使该机器人手部(12)进行手动点动进给动作，该机器人手部(12)安装在进行向机床(30)供给工件(20)以及从机床(30)取出工件(20)中的至少某一个动作的机器人(11)的臂(13)的前端，并把持所述工件(20)，其特征在于，

具有：

坐标系存储部(2)，其存储一个以上规定所述机器人手部(12)的手动点动进给方向的手动点动进给坐标系；

空间区域设定部(3)，其针对所述机床(30)设定空间区域，该空间区域被分配了由所述坐标系存储部(2)存储的一个以上的手动点动进给坐标系中的一个坐标系；

手部位置取得部(4)，其每隔规定的采样周期取得所述机器人手部(12)的当前位置；

判定部(5)，其判定由该手部位置取得部(4)取得的所述机器人手部(12)的位置是否在由所述空间区域设定部(3)设定的所述空间区域内；以及

坐标系切换部(6)，其在由该判定部(5)判定为所述机器人手部(12)的位置在所述空间区域内时，将手动点动进给坐标系自动切换为分配给所述空间区域的手动点动进给坐标系。

2.根据权利要求1所述的工件输送用机器人的控制装置(1)，其特征在于，

所述判定部(5)在所述机器人手部(12)的手动点动进给中判定所述机器人手部(12)是否在由所述空间区域设定部(3)设定的所述空间区域内，当判定为所述机器人手部(12)在所述空间区域内时，停止所述机器人手部(12)的手动点动进给动作后，由所述坐标系切换部(6)将使用的手动点动进给坐标系自动切换为分配给所述空间区域的手动点动进给坐标系。

3.根据权利要求2所述的工件输送用机器人的控制装置(1)，其特征在于，

具有：

警告显示部(7)，其在停止了所述机器人手部(12)的手动点动进给动作时，在所述示教操作盘的显示器上显示警告消息。

4.根据权利要求1所述的工件输送用机器人的控制装置(1)，其特征在于，

具有：

图像显示部(8)，其在由所述坐标系切换部(6)将手动点动进给坐标系切换为分配给所述空间区域的手动点动进给坐标系时，将分配给所述空间区域的手动点动进给坐标系、所述机器人手部(12)与周围的相对位置关系显示在所述示教操作盘的显示器上。

5.根据权利要求1所述的工件输送用机器人的控制装置(1)，其特征在于，

所述空间区域设定部(3)使用坐标数据来设定所述空间区域，所述手部位置取得部(4)根据驱动所述机器人(11)的各轴的伺服电动机的输出数据来取得所述机器人手部(12)的位置。

6.根据权利要求1所述的工件输送用机器人的控制装置(1)，其特征在于，

所述空间区域设定部(3)根据来自安装在所述机床(30)或者周边机器上的一个以上的光电传感器的输出数据来设定所述空间区域，所述手部位置取得部(4)根据所述一个以上的光电传感器的输出数据来取得所述机器人手部(12)的位置。

7.根据权利要求1所述的工件输送用机器人的控制装置(1)，其特征在于，

具有：

警告音产生部(9)，其在由所述坐标系切换部(6)将使用的手动点动进给坐标系切换为分配给所述空间区域的手动点动进给坐标系时，产生警告音。

8.根据权利要求1所述的工件输送用机器人的控制装置(1)，其特征在于，

具有：

进给速度调整部(10)，其在由所述坐标系切换部(6)将使用的手动点动进给坐标系切换为分配给所述空间区域的手动点动进给坐标系时，降低所述机器人手部(12)的进给速度。

9.根据权利要求1所述的工件输送用机器人的控制装置(1)，其特征在于，

通过与所述机床(30)的控制装置之间进行的通信来取得分配给所述空间区域的手动点动进给坐标系。