[发明专利]工件输送用机器人的控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及对于向机床供给未加工工件或者从机床取出已加工工件的机器人进行控制的工件输送用机器人的控制装置。

背景技术

一般，在使用机器人的加工系统中具有数控机床以及机器人，该机器人进行向该数控机床供给工件以及从机床取出工件中的至少一个动作的机器人手部，在该加工系统中，在机器人示教作业中使用通过手动点动进给来移动机器人手部的同时对机器人进行位置示教的方法。在机器人手部的手动点动进给中，当机器人手部在机床的规定的空间区域、例如在固定机床内的工件的工作台上方的空间区域时，若使用沿着工作台的坐标系进行手动点动进给，则容易进行示教操作，因而在该空间区域中，将沿着工作台的坐标系作为手动点动进给坐标系来使用。在机器人控制装置中存储一个以上的手动点动进给坐标系，通过坐标系的序号、附加到坐标系上的注释等来识别该手动点动进给坐标系，选择其中的一个手动点动进给坐标系来使用。当进行示教作业时，选择适用于机器人手部所在的空间区域的手动点动进给坐标系，并按每个空间区域切换手动点动进给坐标系来使用。操作员根据序号或者注释等识别信息，经由示教操作盘向机器人控制装置输入使用的坐标系的序号，由此进行坐标系的切换操作。

作为与本发明相关的机器人控制方法的现有技术的一例，已知在特开平3-37701号公报中公开的技术。在特开平3-37701号公报的第2页的右栏下段的倒数第1行～第3页的左栏上段的倒数第7行中记载了以下内容：“将操作员在根据基准坐标系指定的作业坐标系中输入的动作指定区存储在控制装置中的工序1；每隔采样周期检测臂关节角度，并根据臂关节角度决定手指位置的工序2；每隔采样周期判断机器人的手指位置是否包含在动作指定区中的工序3；当判断为包含时，向伺服控制装置传送对应于在动作指定区中设定的处理等级的指令并控制机器人的动作的工序4；以及当判断为不包含时，继续进行示教操作或者机器人的作业动作，并反复进行从工序2到3的过程”。

此外，在第5页的右栏下段的第2行～第10行中记载了以下内容：“在示教操作或者作业执行中的机器人手指位置，能够根据操作员的需要，在任意位置容易地自由地在多个垂直坐标系中设定监视区或者移动限制区，当检测到手指位置进入到动作指定区时，输出对应于预先设定的处置等级的指令信号来控制机器人动作。因此，存在提高机器人的操作性，而且针对错误动作能够保持安全性的优点”。

在现有的方法中，在机器人示教作业中的机器人手部的手动点动进给操作中，操作员需要根据进行示教作业的空间区域，切换使用的手动点动进给坐标系，而且需要操作员根据存储在控制装置中的手动点动进给坐标系的序号或者所附加的注释等，每次都判断认为适当的手动点动进给坐标系。当忘记手动点动进给坐标系的切换，在进行示教操作的空间区域中使用不恰当的手动点动进给坐标系来进行手动点动进给时，不仅通过手动点动进给来使机器人手部移动的作业变得繁琐，而且有时在根据情况回到多个点以前的示教点后，不得不切换坐标系来重新进行手动点动进给操作。此外，在切换手动点动进给坐标系时选择的手动点动进给坐标系错误时，则在手动点动进给时，机器人手部有可能向不希望的方向或者位置移动。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够防止忘记切换手动点动进给坐标系或者设定错误的手动点动进给坐标系，能够高效率且安全地进行机器人的示教作业的工件输送用机器人的控制装置。

为了达到上述目的，根据本发明的第一实施方式，提供一种工件输送用机器人的控制装置，其使用在机器人手部的操作中使用的示教操作盘来使该机器人手部进行手动点动进给动作，该机器人手部安装在进行向机床供给工件以及从机床取出工件中的至少某一个动作的机器人的臂的前端、并把持所述工件，该件输送用机器人的控制装置具有：坐标系存储部，其存储一个以上规定所述机器人手部的手动点动进给方向的手动点动进给坐标系；空间区域设定部，其针对所述机床设定空间区域，该空间区域被分配了由所述坐标系存储部存储的一个以上的手动点动进给坐标系中的一个坐标系；手部位置取得部，其每隔规定的采样周期取得所述机器人手部的当前位置；判定部，其判定由该手部位置取得部取得的所述机器人手部的位置是否在由所述空间区域设定部设定的所述空间区域内；坐标系切换部，其在由该判定部判定为所述机器人手部的位置在所述空间区域内时，将使用的手动点动进给坐标系自动切换为分配给所述空间区域的手动点动进给坐标系。