[发明专利]行驶装置及其控制方法无效
| 申请号： | 200780049279.0 | 申请日： | 2007-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN101573250A | 公开（公告）日： | 2009-11-04 |
| 发明（设计）人： | 石井真二 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | B60L15/20 | 分类号： | B60L15/20;B62K3/00;B62K17/00;G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京市中咨律师事务所 | 代理人： | 段承恩;杨光军 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供在有斜坡的路面也能够静止的行驶装置及其控制方法。在步骤S2中静止开关(SW)接通(ON)时，在步骤S4读入从开关接通时起的轮胎旋转角度变化值，计算姿势指令补正角度θadj。进而，在步骤S5中更新姿势指令角度，使θREFpitch＝θREFpitch0+θadj。此外，在步骤S2中静止开关(SW)断开(OFF)时，在步骤S6中使姿势指令补正角度θadj为0。因而，θREFpitch＝θREFpitch0。进而，在步骤S7中进行姿势控制运算，在步骤S8中输出马达转矩指令Tref。 | ||
| 搜索关键词： | 行驶 装置 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种行驶装置，是一边控制车轮的驱动一边进行行驶的行驶装置，其特征在于，具有：控制单元，其计算驱动车轮的马达转矩、生成马达转矩指令信号；检测单元，其检测通过所述生成的马达转矩指令信号驱动的车轮驱动系统的旋转角度变化值；姿势指令补正值计算单元，其用所述旋转角度变化值计算姿势指令补正值；乘载者输入姿势指令角度的操作单元；静止模式的选择开关；和判定有无所述乘载者的判定单元，所述控制单元，根据所述姿势指令角度和所述姿势指令补正值进行所述马达转矩的计算。
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