[发明专利]行驶装置及其控制方法

权利要求书

1.一种行驶装置，是一边控制车轮的驱动一边进行行驶的行驶装置， 其特征在于，具有：

控制单元，其计算驱动车轮的马达转矩、生成马达转矩指令信号；

检测单元，其检测通过所述生成的马达转矩指令信号驱动的车轮驱动 系统的旋转角度变化值；

姿势指令补正值计算单元，其用所述旋转角度变化值计算姿势指令补 正值；以及

用于在斜坡路面静止的静止模式的选择开关，

所述控制单元，当通过所述选择开关选择了所述静止模式时，进行将 所述姿势指令补正值与姿势指令角度相加的控制，当未选择所述静止模式 时，将所述姿势指令补正值设定为0。

2.如权利要求1所述的行驶装置，其特征在于，

还具有输入所述姿势指令角度的操作单元。

3.如权利要求1所述的行驶装置，其特征在于，

所述控制单元，通过将所述姿势指令补正值与所述姿势指令角度相加， 进行控制使得所述马达转矩和所述车轮的滚动转矩相平衡。

4.一种行驶装置的控制方法，是一边控制车轮的驱动一边进行行驶的 行驶装置的控制方法，其特征在于，

根据供给的旋转指令，计算马达转矩，生成马达转矩指令信号；

检测通过所述生成的马达转矩指令信号驱动的车轮驱动系统的旋转角 度变化值；

根据姿势指令角度和用所述旋转角度变化值计算出的姿势指令补正 值，进行所述马达转矩的计算；

在选择了用于在斜坡路面静止的静止模式时，进行将所述姿势指令补 正值与所述姿势指令角度相加的控制，在未选择所述静止模式时，将所述 姿势指令补正值设定为0。

5.如权利要求4所述的行驶装置的控制方法，其特征在于，

通过将所述姿势指令补正值与所述姿势指令角度相加，进行控制使得 所述马达转矩和所述车轮的滚动转矩相平衡。