[发明专利]行驶装置及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及适用于例如各自独立地被驱动的两个车轮平行地设置、以 使得在两个车轮之间保持前后的稳定的方式被控制而行驶的车辆的行驶装 置及其控制方法。详细而言，涉及在斜面等停车时，使装置不会发生意外 的运动的行驶装置及其控制方法。

背景技术

在以往的行驶装置中，通过对应于支撑平台的斜度而移动接地组件， 维持支撑平台相对于接地组件的平衡(例如参照专利文献1)。

此外，通过根据姿势传感器的输出对同轴配置的左右的驱动轮进行控 制驱动，进行用于保持前后方向的平衡的姿势控制和行驶控制(例如参照 专利文献2)。

然而，在上述技术中，都无法在倾斜路面静止，要与倾斜角成比例地 提高速度而行驶。因此，在斜坡路面，需要通过人的操作来使其静止。此 外，在坡道上无人乘车时无法自律(自动)保持姿势也成为问题。

专利文献1  日本特表2004-500271号公报

专利文献2  日本特开2004-074814号公报

发明内容

例如，作为用于人乘载而以二轮行驶的交通工具，本发明申请人在先 提出了如下所述的行驶装置(日本特愿2005-117365号)。首先，使用图 7A、B和图8对本发明申请人提出的同轴二轮车的一个实施方式进行说明。

如图7A、B所示，本发明申请人在先提出的同轴二轮车10具有平行 地设置的两个车轮11L、11R，这两个车轮11L、11R分别由独立的马达 12L、12R驱动。此外，这两个马达12L、12R由控制装置13控制其驱动。 而且，由陀螺仪等构成的姿势传感器14连接于该控制装置13，根据来自 该姿势传感器14的检测信号计算马达12L、12R的控制所需要的驱动转矩 (马达转矩)的值。

另一方面，在车轮11L、11R的附近设置有表示驾驶者乘载的乘载部 的一个具体例子的分离台15L、15R。该分离台15L、15R相互由连杆机 构(未图示)保持为预定的姿势。此外，在分离台15L、15R的中间设置 有向上方延伸的操纵杆16，在其基部设置有成为装置整体的驱动电力源的 电池(蓄电池)17和横摇轴(ロ一ル軸，侧倾轴)角度检测器(参照图8) 21。此外，在操纵杆16的上部设置有具备电力开关(动力开关)18的握 持部19。

如图8所示，驾驶者20将两脚放在分离台15L、15R上并起立，握住 操纵杆16的上部的握持部19，操作电力开关18和操纵杆16的横摇轴角 度。该操作由横摇轴角度检测器21检测。此外，乘载于分离台15L、15R 的驾驶者的重心位置由内置的压力传感器(未图示)检测。这些检测信号 和来自图7所示的姿势传感器14的检测信号供给至控制装置13而控制同 轴二轮车10的行驶。

此外，图9中以框图表示控制系统的构成。即，在该图9中，包括上 述控制装置13和其外围电路的控制系统的构成由框图示出。

在该图9中，来自各种开关30的操作信号向中央控制装置31供给， 由中央控制装置31形成左右的旋转角度指令信号θref1、θref2。这些旋转 角度指令信号θref1、θref2分别向马达控制装置32L、32R供给。进而， 由这些马达控制装置32L、32R形成的马达电流Im1、Im2分别向马达12L、 12R供给。然后，这些马达12L、12R的旋转经由减速器33L、33R传递 至车轮11L、11R。

另一方面，马达12L、12R的旋转角分别由检测器34L、34R检测。 该检测出的旋转角度信号θm1、θm2分别向马达控制装置32L、32R供给 并且向中央控制装置31供给，进行旋转角度指令信号θref1、θref2的反馈 控制。进而，来自内置于分离台15L、15R的压力传感器35和横摇轴角度 检测器(PM)21的检测信号向包括姿势传感器14的电路36供给，横摇 轴角度检测信号PM、所形成的台姿势检测信号θ0(由θroll、θpitch、θyaw、 ωroll、ωpitch、ωyaw构成)向控制装置13供给。

此外，图10中示意性地表示单轮模型的控制装置的具体构成。另外， 实际的二轮车辆中，分离台的传感器共用。此外，在图示的模型中，连结 于车轮的马达控制在各车轮中由独立的控制装置来控制。